実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで斜対歩の足踏みをやって見た。
以前の機体よりゆっくり動かせるようになった。
脚を上げた時に脚ヨー軸と背中ヨー軸を動かして見たけど、２脚で立ててる状態では意味がないと言うかバランスを壊してしまう。
なので１脚づつ上げる足踏みでヨー軸を動かそうとしたら、後脚を上げた時に傾いてしまう。
以前こんな事が有った時はどうしたんだっけ？