2018年9月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足の図を描いて見て、今の足首だとユニバーサルジョイントの前側がはみ出しての事が分かった。
参考書の足より自分の足の方が甲高と考えてもはみ出している。
ユニバーサルジョイントのロール軸の長さを変えれば良さそう。
正座するには足首の後ろ側へ曲がる角度が足りない。
それは膝側のピロボールが膝裏にぶつかっているのが原因。
膝側のサーボの向きを変えれば良さそう。
その前に片足立ちの確認をしておこう。

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