実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで寝転びからの起き上がり動作を作った。
脚を前後に伸ばしてから、背中ヨー軸を動かしてうつ伏せになって、脚を引き寄せてから立ち上がると言う動き。
うつ伏せから後は、犬猫はやらない力技で雑な動きになった。
背中ロール軸が動けば違う動作になると思う。