実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を付け換えたので斜対歩の足踏みをゆっくり出来るか試して見たら上手く行った。
次に１脚づつ上げて行く足踏みを試して見たら、脚を上げた時に機体が傾くけど、転ばないで足踏み出来た。
脚を上げた時に機体が傾かないように脚を着く位置を探して見る。
機体を横に寝かせた時に片方の脚は床に着くけど、もう片方の脚が床に着かない。
脚先を動かすサーボアームを機体の内側にずらせば良いんだけど、そうすると脚根元側のフレームを細くしないといけない。