実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節を入れ替えた。
床に寝かせた状態から上半身を起こす動きが出来た。
以前は上半身が重すぎて起きれなかった。
今回は外部電源だけど、肩サーボの所に重りを載せても起き上がれたので、胴体を変えた事が正しかったんじゃない？
次に、背中の２つのピッチ軸を１つのサーボで動かす機構の図を描いて見た。
上側と下側のリンクの長さを同じにして見たら、原点では下側リンクが窮屈になる。
４節リンクになってれば上下のリンク長を合わせなくても良さそうだけど、作って見ないと分からない。