実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの左右の足裏の角度を揃えて真っ直ぐ立てるようになった。
しゃがんだ状態から立ち上がる動きを作ってたけど、上手く行かない。
しゃがんだ時と立ち上がった時で足首位置が違っていて、位置を合わせようとすると立てなくなる。
しゃがんだ状態カラオケ、一旦後ろに反ったら立ち上がれるかも知れないけど難しそう。
リンクの軸受け位置を変えて見るかな。
平行リンクの上側を伸ばして、そこに軸受けを付ける方法も試して見るかな。