実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットで充電した電池で動かして見たけど、動きが弱々しい。
リンクの軸受けでトルクをロスしてると思って、有り合わせの部品で組み直したら少し改善した。
でも足首を動かせないと後ろや前に傾いた姿勢になってしまう。
膝曲げよりも足首を動かす事を優先した機構にしないといけない。
と言う事で考え直す。