実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベタ足歩行のモーションを調整してたら向かって右に進んでいたのが向かって左に進む様になった。
更に調整したけど真っ直ぐ前に進む様には出来てない。
電池を減らすために膝屈伸モーションを動かそうとしたら足首周りを変えてからモーションを直してなかった。
膝屈伸モーションで前後のブレを調整している時に股関節ピッチ軸はどこ？と思った。
脚の根元は平行リンクなので前後のリンクの中央のつもりだったけど前側リンクの延長に膝を繋げているので前側リンクの軸が股関節ピッチ軸になる。
ずいぶん前に寄っているのでモーションに影響している？
よく分からないけど膝屈伸モーションで電池を使いきってeneloop proに交換してみた。
ノーマルのeneloopで電圧降下してないのでeneloop proでも変わらない動き。
eneloop proの方が重いけど影響無さそう。