実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
膝を下ろす所以降を前に傾けてループさせるための姿勢も追加した。
それだけだと前に進まないので膝を下ろす前に膝を伸ばす姿勢を追加したけど、あまり変わらない。
一応倒れずに動くモーションにはなった。
脚を前後に開いた状態の腰の傾きが重心移動したい向きと逆になっている。
前に進むには足先をもっと前に出さないといけない。
元に戻って、足踏みモーションで腕を前に出すと進むとかは無いかな？