実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
斜め前に進むモーションで、股関節ロール軸を調整してみたら斜めの角度が小さくなった。
真っ直ぐ前に進むには他の関節を調整しないといけない。
足踏みモーションを元にターンモーションを作った時、重心が前になるように調整したので前に進む様になったと思う。
足裏をベッタリ着ける歩き方なのでベタ足歩行と呼ぶのかな？
足裏をベッタリ着けない歩き方は保留。
ターンするモーションをちゃんと作らないといけない。