実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ターンのモーションで足裏の間隔を広くして、腰ロール軸を固定した。
股関節ヨー軸は膝を上げる時と下げる時に分けて動かしてみた。
その場でターンするつもりだったのに大きな円を描くように歩いてしまう。
股関節ヨー軸の動きを無くしたら真っ直ぐ斜めに進む。
思った動きと違うけど保存しておいた。