実験用ロボット

四脚ロボットの新機体でトリム調整して立ち姿勢を作った。 作業を振り返ってみると膝下を床に垂直になる様にトリム調整したので膝を折り曲げて座る姿勢が出来ない事に気が付いた。 これは膝下の取付け角度を直せば良い。 PCA9685の角度指定が実際の角度とズレてるのを直したい。