実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下をリンク機構で干渉駆動する方式に変える為に、先ずはピッチ軸サーボブロックを作り直し始めた。
今回は、サーボを縦置きにして同じ高さに並べる。
膝上フレームと膝下サーボホーンとがぶつからない様に、膝下フレームをくの字にする。
マイコンと電池ボックスの部分は変えないので、全体が長くなる。
全体が長くなる事で必要なトルクが増えるけど、干渉駆動で何とかなるはず。