実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節内側のシャフトを後ろ側に付けて見た。
曲げても不動点を越える事はない。
最初、軸配置を適当にして動かしたら、深く曲げた時にピロボールのネジが傾いて上手く調整出来なかったので、平行四辺形の形に軸を配置した。
この配置に変えてたら動かす時間が無くなった。
機体をうつ伏せにして確認してると、膝曲げ状態より膝伸ばし状態の方が電圧が下がる。
膝伸ばしだと、爪先で支えてる状態なので色々な所でトルクが必要なのか？