2018年12月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を最大に曲げてしゃがむ姿勢を作った。
膝が左右に開かない様に股関節ヨー軸とロール軸も調整した。
重心が低くなるので足裏の傾きをあまり調整しなくても安定したけど、モーションの途中の姿勢としては良くない。
電圧降下を見てると片足立ちと同じくらいの負荷なのかな?
膝の角度をもう少し緩くして、膝を左右に開いたり閉じたりするモーションを作って見よう。

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