2018年3月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のサーボアームを短くして減速出来るか試して見たら後に曲がらなくなったので元に戻した。
膝を曲げた時に太ももが内側に曲がるのは、太もも後ろ側リンクが歪んでたのが原因だった。
膝から崩れ落ちるモーションを作っていたら首がもげた。
首を直してモーションを作れなくなったので80cm機体の全体図を描いて各部の寸法を検討した。
実寸で描いて見たかったけど大きな紙が無かった。
細部を詰める時には実寸で描いて行く。
まずは足首関節かな?

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