実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
並列リンクでリンクの中間にヨー軸可動を作るのは面倒なので、台座の軸受けの下にヨー軸可動を付けて見た。
仮組みだけどピッチ、ロールの動きが出来た。
これで腰を傾けて回す動きが出来る。
でも腰を傾けないで回す動きは出来ない。
動いてるとリンクが土台からはみ出るので１つだけリンクの取り付け方を変えよう。
他にも修正する所は有るけど、これで先に進める。