実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った左右に重心移動するモーションでは、左右の股関節の高さを揃えていた。
歩く時に左右の股関節の高さを変えるのは、余程段差の有る階段を上り下りする時か、モンローウォークの様な特殊な場合だと思う。
なので左右の股関節の高さを揃えて重心移動するモーションを作ろうと思ったけど、眠くなって作れなかった。