実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを元にジャンプモーションを作ろうとしたら失敗して倒れた。
倒れた時に首と肘が外れたので修復した。
爪先を削った影響で膝屈伸が出来なくなったのか？
足裏の接地面積を広げるために板を追加した。
足踏みモーションで足を下ろす時に爪先が先に着いてしまう原因は何となく分かったけど、爪先が着く直前で止めて爪先の角度を調整する方法で解決出来るか分からない。
ロボットの踵について調べてたら回転する方法を見つけた。
脚を前後に開いてから閉じようとすると回転するらしい。
股関節ヨー軸を動かさなくて良いのかな？
足裏の摩擦で上手く行きそうにないけど試してみたい。