実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠の片方で電池ボックスの土台が傾いていたので修正した。
足首のサーボアームを取り付ける板に5mm間隔の穴を開けて膝下の枠に接着した。
片足立ちする時は軸足の足首ロール軸に負荷を掛けないように真っ直ぐにしないといけない。膝の外反が有るので股関節ロール軸と腰ロール軸で左右のバランスは取れるハズ。前後のバランスは股関節ピッチ軸で取る。