実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンが収まるように腰の可動を２軸にして高さを低くしようとしている。
歩く時に腰ピッチ軸は股関節ピッチ軸で代用できるので省略した。
腰ロール軸の位置を少し後ろに変えた。サーボアームの高さを低くした。
腰ピッチ軸の可動の隙間分が低くなる。