2017年6月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池をセットしてネジ留めにロックナットを使って股関節ロール軸の動きを確認した。
股関節ロール軸は問題なかったけど片足立ちは足首ロール軸に負担が掛かる姿勢になって上手く出来なかった。
重さを測ったら1.8kgくらいだったので高さ50cmで足首ロール軸に負担が掛かるとトルク不足で姿勢を維持出来ない。
ロール軸はこれで良い。
膝下の枠を細くしたくて作り直しを始めた。上半身の重心が後ろ側に寄っているので足首の位置を後ろ側に寄せる意味も有る。
足首ピッチ軸を股関節ロール軸のような機構で作るとどんな動きになるかな?

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