実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを使わない機体でも股関節の２軸直交だけは実現したい。
RB996のケースを削って２軸直交サーボをでっち上げたとしてもサーボの大きさとトルクが中途半端で使えそうにない。
脚の太さを気にしないなら足首ピッチ軸サーボを関節上側に向けた方が足首ピッチ軸の関節位置が低くなって足裏を少し小さく出来る。つま先にMicroMGのロール軸を使う方法もある。
肩ピッチ軸にVS-S020を使うと華奢な感じになるんじゃ？
いろいろ考えてまとまらない。