実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを上に延長しつつ補強している所。
簡易歩行モーションで衝撃が大きいのは、支持脚を後方に動かした後に遊脚を中央へ動かした時の角度差分が大きかったのが原因。
爪先を横から見て、長方形をなぞる様に動かしたら、滑らかになった。
仰向けで爪先位置を調整してたけど、爪先を下にして持ち上げると、爪先位置が揃ってなかった。
膝上フレームの補強が出来たら、爪先を下にして位置を調整する台を用意しよう。