実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの静歩行の爪先位置を机上シミュレーションして、脚を動かす順番を決めた。
この順番じゃないと歩けない訳ではない。
決めた順番で脚を動かす動きを作って見たけど、片側が１脚支持になった時の沈み込みが目立つようになった。
膝下を動かすリンク周りの遊びが大きいのが原因と思う。
リンクは、ピロボールとネジシャフトで構成してる。
ネジシャフトのねじ込みが短くて、ピロボールが動く為の隙間が影響してる様子なので、プラ板を重ねてリンクを作ろう。
プラ板でリンクを作る案は、始めの頃から有った。