実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの上部を追加補強した。
歩行モーションは先走り過ぎて間違った方向に進んでたのでリセット。
爪先を前後に動かした時の、爪先と重心の図を描いた。
爪先を結ぶ線の内側に重心が無いと転ぶので、静歩行では１脚づつ上げないといけないのは当然だな。
爪先を前後に動かした時のサーボ角度の情報は揃ってるので、四脚の爪先位置の組み合わせを適切に決めれば良い。