実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクをプラ板に替えたらあっさり歩けた。
軸受けを保護するハトメは追加してない。
歩き方として、同じ側の脚を上げると機体の傾きを回復出来なくなるので、左右の脚を交互に上げる様にした。
前後の脚を上げる順番の違いで２パターンを試して、どちらでも歩けた。
でも、簡易歩行なので、爪先が滑ってしまう。
膝下を動かすサーボアーム側に、リンクを上から押さえる部品はいらなかった。
膝下を動かすリンクの膝側が、ベアリング付きフリーホーンの外周にぶつかるので、膝下を深く曲げれない。
更に細い所を歩ける様にしたいな。