実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットでVS-S020Aサーボを動かすのは止める。 新たにArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 その前にMicrobit版のサーボをRS30xの9個に繋ぎ換えて消費電流を確認した。 ゆっくり動かしてれば1A以下だな。 コマンド操作ミスで20msec中に40度動かしてしまうと2A以上流れてUSBポートの電圧が下がる。 USBポートの電圧が下がるとCOMポートがオフラインになる事も有る。 COMポートがオフラインになるとUSBケーブルを抜き挿しして復帰する。 試したPCでは壊れなかったけど危ないのでサーボ制御スケッチで制限しよう。 Teensy版だと起動時にサーボをゆっくり原点に移動してくれるんだけどサーボ角度が分からないのにどうやってるのかな。 取り敢えずArduinoNanoでPCA9685を動かせる様にしよう。