実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
動ける機体が目標なので、腕立てがを出来るようにパワーアップする。
パワーアップのためにサーボを変えると上半身が重くなるので胴体を短くしないといけない。
胴体を短くするためにヨー軸可動を省いて腰関節を簡単な機構にする。
と言う考えで図を描いてたけど、上手く収まらない。
関節中心を挟んでサーボを配置してリンクをサーボフレームに繋ぐ形の干渉駆動も有りかな？