実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かして、リンクを繋ぐピロボールのネジが緩まない取り付け方を試した。
テーパーワッシャとピロボールの間にプラ板ワッシャを２枚挟んでナットでキツく締めると緩まない。
でも、動かし方によっては緩むかもしれない。
足首のリンクも同じ様に確認して見よう。
サーボオフだと腕の位置決めが楽なのに、サーボオンだと上手く出来なくて干渉駆動の難しさを改めて知る。
そのせいで腕が軸受けにぶつかってフレームが削れてた。
プラ板ワッシャが足りなくなったので追加しないといけない。