実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平らなお立ち台に片足立ちと膝屈伸を試した。
片足立ちでは股関節ロール軸は動かさずに足首ロール軸の調整だけで立てた。
膝曲げは足首を最大に曲げれる角度に合わせて膝と股関節の角度を調整した。
膝を最大に曲げると重心が後ろにずれて倒れる。
膝曲げから立ち上がる時の電圧降下が旧機体より大きいと思ったけど、1900mAhのeneloopを使ってたので2500mAhのeneloop proでやり直して見よう。