実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先の前後にストッパーの板を付けて足踏みして見たけど変わらなくて、脚を上げた状態で静止するのか確認した。
上げる脚によって静止出来る場合と出来ない場合が有ったけど、原因は脚ロール軸の角度だった。
それでも足踏みすると転んでしまうので受動足首を外して見たら転ばなくなった。
足首ピロボールの取り付け位置が内側に寄ってるのが原因かな？