実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの足首ピロボールの取り付け位置を外側にずらしたら斜対歩の足踏みが出来た。
続いて側対歩の足踏みを試したら、転んだり、傾いたまま足踏みする。
前脚サーボのトルク不足かと思ってサーボを変えて見たけど、動きが変わらなかった。
まだトルクが足りないのか他の原因なのか分からない。
脚を１つづ上げて行く足踏みも試して見よう。