実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸と膝ピッチ軸のサーボを連結して、以前作った脚先を付けて動かせる様にした。
脚ロール軸を動かして左右の爪先を合わせられる様になったのでキャットウォークが出来そう。
サーボの原点調整をして、ほぼ同じ角度指定で姿勢を決める事が出来るようになった。
斜対歩足踏みが安定して出来るようになった。
側対歩足踏みを初めてやって見たら左右の揺れが大きくて転んでしまった。
脚ロール軸のサーボアームが原因と思うけど想定内なので直せる。