実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸のサーボアームを交換して側対歩足踏みを試した。
左右の揺れの原因はサーボアームの弱さじゃなくて、止め姿勢の短さだった。
斜対歩は対角線上の前後の脚を着くので前後左右の重心の影響が小さいんだな。
脚を１つづつ上げて足踏みして見ると、重心が前に寄ってるせいですぐに転んでしまった。
背中ヨー軸と脚ロール軸も動かす様にしたら転ばなくなったけど、これじゃない。
脚先を外反にして見よう。