実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸をサーボアーム直結に変えた。
サーボオンで上から押さえても動かなくなった。
お尻を着けて胴体を床に垂直に立てた状態で背中ピッチ軸を動かすと動きが鈍くなるのでトルク不足気味かな？
背中ヨー軸もサーボアーム直結に変える為にナット埋めブラケットを作成中。
猫背を実現する為のサーボ配置を考えたけど、取り敢えず今の背中ヨー軸サーボ部分だけ取り替えて見る。