実験用ロボット

四脚ロボットの歩行の検討。
歩ける様になった。
脚の爪先位置を四角で計画したので爪先を前上にした姿勢が手を伸ばした感じになった。
爪先位置を上辺が狭い台形で計画して見よう。
そろそろセンサーを追加する検討を始めよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行を検討。
脚毎の爪先位置の計画が間違えてた。
爪先位置を奇数箇所にすると脚単独では回せるけど四脚を均等に動かすのは無理。
四脚を均等に動かす順番で悩む。
HTHとかでモーション作りするよりはテキストエディタでサクッと試せる。