実験用ロボット

二の腕と前腕の内面に貼り付けた板の所にプラ棒を接着して補強した。
肩ロール軸サーボアームの台座を歪まないようにする対策は出来てない。
電源周りを配線して動かせる様にするのが先だな。
難波歩きの動画を見てたけど、必要な爪先立ちは以前失敗したので難しそう。

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二の腕と前腕の内面に板を仮で貼り付けた。
後で腕を分解してから接着し直す。
腕を動かすと肩ロール軸のサーボアームの台座が歪むので対策しよう。

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二の腕と前腕の内面に板を貼り付ける作業は出来なかった。
体調が悪いままだ。

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二の腕と前腕の外面に板を貼り付けた。
内面にも板を貼り付けよう。
組立て出来なくなりそう。

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両腕の部品の前後面に穴を空ける作業が終わった。
四角柱の腕の側面に着ける板は、まだ用意してない。
仮組みした腕を見直すと、手首から先が短い。
後で手首から先を直そう。

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腕の部品で片腕に空ける穴が50個になるので時間が掛かる。
片腕の片面を仮組みして考えてた形に出来た。
残りの片腕に穴空けしよう。

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腕を作り始めた。
プラ板を切出して形を下描きした。
穴空けが面倒に思えて中断した。

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腕の大きさは決めてたので、必要な部品の大きさを考えてた。
関節部分はサーボホーンを留める穴を空けておけば、ネジ位置を変えて角度調整出来る。
プラ板の切出しは出来てない。

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肩ロール軸サーボアームとサーボケースの隙間を埋めるスペーサーを作って取付けた。
肩ロール軸サーボのケーブルをマイコンに繋いだ。
次は、腕を作る。

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肩ロール軸のサーボアームを組立てた。
以前作ったブラケットを分解してアーム部を用意したけど、形が揃ってなくて手間が掛かった。

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肩ロール軸のサーボアームを作成中。
以前切出してた円板に穴空けして台座にした。
アーム部は以前作ったブラケットを分解して用意する。

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腕作りは進んでない。
腕を作る前に肩ロール軸サーボを取付ける部品を作らないといけない。

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腕の作り方を検討した。
人間の骨格から腕の長さを決めた。
肘と手首は動かさないけど、部品としては分けて作る。
起き上がりする動きを作った事がないので、どうなるかな。

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肩ロール軸用にノーマル2552サーボへを2542の制御基板を移植した。
最後の2542が成功した。
移植に失敗したサーボを確認すると、ロジックレベルの通電でLEDが点灯する物と点灯しない物が有る。
LEDが点灯しない物は基板を外す時に無理な力で壊れたのかも知れない。
LEDが点灯する物でもモータ電源を繋ぐと動かない物は原因不明。
これで腕を作る作業に進む。

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肩ロール軸用にノーマル2552サーボへを2542の制御基板を移植した。
２台試して、１台成功した。
2542が残り１台になってしまった。
肘を動かすサーボが無くても起き上がりは出来そうだけど、あと１台のサーボが必要。
失敗したサーボを分解して、やり直すかな。

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肩ピッチ軸のノーマル2552サーボをPWMモードで動かす為に2542の制御基板を移植した。
２台試して、１台成功した。
予備の１台が有ったので肩ピッチ軸は動かせる。
肩ロール軸や肘を動かすには、あと４台のサーボが必要。

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肩ピッチ軸サーボを仮留めした。
ノーマル2552サーボしか残ってないのでPWMモードで動かすには改造が必要。

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脚フレームの後側と爪先を補強した。
脚を伸ばして座った姿勢で、脚を左右に開く時に、股関節の隙間が大きくなる。
対策したいけど、対策案が思いつかない。