実験用ロボット

Microbitでサーボを動かすプログラムを作成中。
先ずはサンプルスケッチに角度からパルス幅を求める関数を追加して±90度動かすプログラムを作った。
Microbitをサーボ基板に挿して電源を繋げば開発を始められるハズだったけど動かなくてMicrobitのみでコンパイルと書込みをした所で力尽きた。

実験用ロボット

ArduinoIDEの開発環境にMicrobitのビルド環境を追加した。
ArduinoIDEのシリアルモニターでデバッグ出来るならLCDを繋ぐ必要はない。
Microbitをサーボ基板に挿して電源を繋げば開発を始められる。

実験用ロボット

M5Stackの開発環境を構築中。
Mu,Thonny,UIFLOWの環境構築をやり直したけど、どれも自分の使い方に合わなかった。
ArduinoIDEの開発環境を構築し直して見た。
ボードとライブラリのバージョンを最新の１つ前の物にしてスケッチ例を動かせた。
四脚ロボットに必要な構成を再検討しよう。

実験用ロボット

M5StackのMicroPython開発環境を構築中。
Thonnyのパッケージ管理でRequire何とかTxtを指定してインストールを試した。
かなり時間が掛かってバイナリ文字の処理でエラーが発生した。
ESP32共通ファームウェアのバージョンを下げて見よう。
UIFLOW2を使う方法も試して見よう。

実験用ロボット

M5StackのMicroPython開発環境を構築中。
ThonnyのESP32共通ファームウェアだとM5Stack用のモジュールは含まれない。
ファームウェアのソースを見てたらM5Stack用のモジュールらしき物が有った。
これをM5Stackへ組込むにはThonnyのパッケージ管理を使うと言う事は分かった。
どのモジュールにどんな機能が有るのか調べよう。

実験用ロボット

M5StackのMicroPython開発環境を構築中。
USBシリアルのドライバ探しから始めた。
USBシリアルのポートが認識されてからArduinoIDEで作ったプログラムをMicroPythonのファームウェアで上書きする方法で嵌った。
Thonnyのインタプリタ選択画面中のファームウェアのURLをクリックしてインストールすれば良い。
ThonnyのReplモードで繋がる事は確認した。
M5Stackのディスプレイに表示したいけどM5Stack用のMicroPythonのライブラリが分からないので出来てない。

実験用ロボット

MicroPythonのLCDドライバで表示文字の横間隔が間違ってたので直した。
MicrobitとLCDを繋いで更にサーボ基板を追加すると機体に収まらない。
M5Stackならディスプレイ内蔵の分だけコンパクトになるけど電源周りに不安がある。
M5Stackの開発環境を調べよう。

実験用ロボット

MicroPythonのLCDドライバでSPIRAMの代わりにMicrobitのRAMを使う様にしたら書換えが速くなってノイズも消えた。
MicrobitのRAM使用量を減らす為にLCDの表示領域を上半分に制限した。
１文字表示の関数だと正しく表示出来るのに文字列表示の関数だと文字化けする。
文字列処理が間違ってるな。
配列の初期値をズラズラ書いたらスクリプトが長過ぎてMicrobitへ転送出来なかった。
それは対策出来たけどサーボ制御のコードを追加したらまた転送出来なくなりそう。
Importライブラリの作り方を調べよう。

実験用ロボット

MicroPythonのLCDドライバで何か表示出来た。
ノイズだらけで文字が判読出来ない。
表示位置と長さは合ってる。
表示に時間が掛かるのはMicroPythonの型変換のせいかな。
少しづつ直して行こう。

実験用ロボット

LCDドライバを見直して不要な関数を削除した。
必要な関数の呼び出しが無い事も分かった。
何が正しいのか分からない。
MicrobitのマトリックスLEDに実行ステップの番号を表示してデバッグ中。
最初と最後の番号は表示されたのに途中の番号が表示されなかった。
分岐は無いので原因が分からない。
Thonnyは使い方が分からないので断念。

実験用ロボット

Muのチェックでエラーが無くなったのを確認してからMicrobitへ転送して動かすと型不一致エラーになって悩み中。
SPIの固定長の読み書きはコーディング出来たけど可変長のデータの場合のコーディングはどうすれば良いかな。
SPIの初期化関数の呼び出しでパラメタの書き方が分からなくてパラメタを省略して凌いだけど大丈夫かな。
Muの代わりにThonnyを使って見るかな。

実験用ロボット

MuのMicroPythonを再度試して見たら動いた。
ただ、Microbitに転送出来た様に見えてキャッシュに残ってたコードが復活する謎現象が起きる。
コンパスを使ってるとLEDにエラーが表示される事が有る。
自分で表示する文字とライブラリのエラー表示が混ざると訳が分からない。
M5Stack用のMicroPython開発環境もインストールしたけど動かしてない。
ライブラリの細かい仕様はファームウェアのソースを見て探せと言う感じなのが大変。

実験用ロボット

Microbitの開発環境をもう一度探したり野暮用でコーディングは進んでない。
Makecodeのブロックはローカルに保存されてるハズだけど場所とか形式は非公開？

実験用ロボット

Makecodeで関数を配置してPythonに変換されたコードを見ると関数ローカルの変数がグローバル変数に変わってしまう。
グローバル変数に変換されないようにする方法が有るのかな。
ブロックを使わずにPythonで開発すれば良いのかな。

実験用ロボット

Makecodeでブロックを配置して生成されたPythonのコードを見てた。
ブロックを使わずにPythonで書いてブロックに変換する事も出来る。
Pythonと言ってもPC用とはかなり違う。
コメントや空行を書いてはいけない。
関数パラメタは型を明示する。
ボタンを押したイベントの処理を簡単に書けそうなのはArduinoで到達出来なかった点かな。
Makecode流のコーディングをもう少し進めて見る。

実験用ロボット

Muでスクリプトが長過ぎるエラーは解消したけど今度は書き込めないエラーが起きた。
MuとしてダウンロードしたファイルだけじゃMicrobitで動かせないんだな。
MakecodeのPythonで開発する方法へ切替えた。
IOやSPIのAPIを書換えたけど変数の型が合わないエラーで作業が止まった。
LCDドライバはJavascriptだったのでMakecodeのJavascriptを使えば良いのかな。
SPIの読み方が分からない。

実験用ロボット

MicrobitのLCDドライバの書換が出来たのでマイコンへ転送したらスクリプトが長過ぎるエラーになった。
制御部の修正は出来た。
フォント部は修正中。
推測で進めてるけどログを確認しないといけない。
Pythonのビット処理が面倒。
ARMのバイトオーダーはどうなってたかな。
SPIのAPIが良く分からない。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境はMuでPythonを使う事にして進めてる。
勉強を兼ねてJavascriptで書かれたLCDのドライバをPythonに変換してる所。
半角英数字のフォント部分の変換は終わった。
続けてSPIとかポートの操作関数を書き換える。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意中。
ArduinoIDE2.3.6でサンプルを動かして見るとMicrobit固有の機能が使えないみたいだな。
MuのPythonでMicrobit固有の機能は使えた。
オフラインで開発したいのでMakecodeは使いたくない。
他に使える開発環境は有るかな。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意中。
ArduinoIDE2.3.6の他の開発環境を調べた。
実行速度やコードサイズの違いが知りたいけど自分でやって見るしかないな。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意してる所。
前日とは違う予備PCにWindowsを設定した。
USBメモリのアクセスが100%になってシャットダウンするまでUSBメモリを取出せないのは困る。
と言うのは置いといて。
ArduinoIDE2.3.6をインストールした。
2.3.7だとMicrobit用の設定が出来なかった。
先ずはサンプルスケッチを見てる。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意してる所。
予備PCを初期化してたらバッテリーが消耗して充電出来なくなってた。
気温が高くなれば回復する可能性も有るけどCMOSバックアップのバッテリーも切れてるので使えない。
別の予備PCに開発環境を作ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの胴体側面の板を切出すつもりだったけど進んでない。
以前作ったフレームのサーボの穴が参考になる。
電池ボックスは単４で５本かな。
マイコンの開発環境を用意しないといけない。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中を曲げる機構を考えてたけど電池ボックスやマイコン基板を配置すると背中を曲げるのは無理だな。
電池ボックスは単３が６本入る物を使うつもりだけど単４にするとか本数を減らす事も考えておこう。

実験用ロボット

四脚ロボットを前面から見てサーボの配置と脚フレームへの繋がり方を描いた。
胴体の幅は細くしても良さそう。
電池ボックスやマイコン基板の載せ方とか色々考えないといけない。

実験用ロボット

G-dogの画像を元に四脚ロボットの側面図を描いた。
頭と尻尾を除くと長さ150mm高さ130mmなのでA4横に実寸で描いた。
爪先の部品と後脚の膝を繋ぐ部品が良く分からない。
次は上面と前面の図を描こう。

実験用ロボット

ロボットの側面図を描くのに画像を紙に透かして当たりを付けようとしたけど紙が厚くて透けなかったので中断。
２分の１スケールでA4用紙に描けるハズなんだけど位置取りで悩む。

実験用ロボット

昨日の投稿を忘れてたな。
ロボットの作業は進んでない。
他の人の進捗を見ると羨ましい。
CastleCraftを高解像度のディスプレイで起動してもマウスホイールでズームアウトすると一定以上の縮小が出来なくて起動時より粗い表示になる。
とは言え4Kディスプレイは欲しいな。
去年も年の始めは物欲が高めだった。
出費は寿命を縮めるので自重しよう。

実験用ロボット

ロボットの作業は進んでないけど、ちょっとした瞬間に考えが進む。
今年は四脚ロボットを作れたら良いな。

実験用ロボット

狭額縁のPCの液晶パネルを外してたら接着されてたみたいで細いドライバを差し込んだらタッチパネルやら液晶パネルにヒビが入ってしまった。
故障して動かないPCだったので問題無いけど勿体な。
ちょっと暖かかったので調子の悪いマウスを交換するためにドンキへ行った。
お目当てのマウスを見つけた後に店内を回ってたらロボットに使えそうなセンサーライトを見つけた。
赤外線センサーで3m以内で反応するらしい。
球体の下半球にスチール板がネジ留めされててマグネットでドアに貼り付け出来る。