実験用ロボット

四脚ロボットの前脚上側フレームが出来た。
サーボホーンを留めるネジの頭が胴体にぶつかって脚の可動域が狭いのは次機体への課題。
次は前脚下側か後脚上側のフレームを作る。
PCが勝手に再起動する問題は起きなくなったけど様子を見てる所。

実験用ロボット

四脚ロボットの前脚上側フレームを作成中。
内側と外側を繋ぐ部分を作ったら解体が難しい形になった。
接着剤が固まってから解体しつつ修正する。
PCが勝手に再起動する問題が再発した。
回復ドライブからの回復でエラーになるので別PCで用意した24H2のBDでクリーンインストールを実行。
一通りセットアップ出来たけど慣らし運転みたいに動かして見ないと問題が再発するか分からない。
マルウェア対策のせいで最初のUSBメモリの読込が遅い。

実験用ロボット

四脚ロボットの前脚上側フレームを作成中。
前日は胴体に近い内側フレームを作ったので続けて外側のフレームを作った。
次は内側と外側を繋ぐ部分を作る。
PCのアップデートをしたら勝手に再起動する様になったのでクリアして初期状態に戻した。
イベントビューアを見たらセキュアブート関連の問題も有ったので対策した。

実験用ロボット

サーボ制御スケッチは置いといて前脚上側フレームを作成中。
サーボホーンに取付ける為のネジ穴を空けた。
ちょっと太くし過ぎたかな。

実験用ロボット

Teensy4.0のサーボ制御スケッチを作成中。
以前作った物のチャネル数を増やした。
現状取付けてる５チャネルまで動かせた。
RCB4の様にポーズと遷移時間でモーションを定義したい所。
ポーズ間のサーボ角度差分を遷移時間で均等にするアイデアが浮かばないので制御周期に合わせてサーボ角度を変える方式にする。
サーボ角度を20msec間隔で10度づつ±90度の範囲を動かして見たら速すぎた。

実験用ロボット

中古PCのセットアップに時間が掛かって他の作業が出来なかった。

実験用ロボット

サーボを押さえる部品を胴体フレームにネジ留めした。
脚フレームの作り方は未定。
以前作ったサーボ制御のスケッチを修正して動かせる様にしよう。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
電池を充電してからDCコンバータの電圧を調整した。
Eneloop６本で電池側が8.4VでDCコンバータの出力側を5.0Vにした。
頭を左右へ向けるサーボのサーボホーンを取付ける穴を空けた。
サーボを押さえる部品をネジ留めする板を追加した。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
サーボピンを配線した。
電池ボックスからマイコン基板に繋ぐケーブルを仮留めしてDCコンバータの電圧を測ったら電池側が5.5VでDCコンバータの出力側が3.2Vだった。
電圧は低いけど配線は間違ってなさそう。
電池を充電してから電圧を調整しよう。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
電源ラインを配線した。
見直しで間違えを見つけたりしてたらサーボピンの半田付けが出来なかった。
DCコンバータを表裏逆にしたら配線を交差しなくて間違えなかったかも知れない。
電源スイッチの場所を悩む。
電池ボックスの出し入れで邪魔にならない所か。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
Teensyを挿すピンソケットとサーボコネクタを挿すピンヘッダを半田付けした。
ピンソケットが傾いて付いてしまって直すのに時間が掛かった。
高さが低い物から半田付けした方が良いけど手順を間違えた。

実験用ロボット

マイコン基板を作り始めた。
ユニバーサル基板を必要な大きさに切出した。
コンデンサーとサーボコネクタが高さの上限になる。
確定申告の資料を集めてる所。
書類を探してると必要な書類が何処に行ったか分からなくなる。
マイナンバーは住民票の写しを取りに行って嫌な事が有ったので個人番号通知の写しを用意した。
今週中に出せれば間に合う。

実験用ロボット

胴体フレームに電池ボックスとサーボを配置した次はマイコン基板の配置を考える。
基板上の部品配置から考えると高さが問題。
胴体の前部から中央部の何処に配置するか悩む。
マイコン基板を作るのが先かな。

実験用ロボット

サーボを固定する部品を作成中。
サーボの隙間を埋めてからサーボケーブルを通す穴を空けた。
胴体フレームにネジ留めする余白部の高さが決められない。

実験用ロボット

サーボを固定する部品を作成中。
サーボの上からT字型で固定する。
形は出来たけど隙間埋めしないと上手くハマらない。
この部品を胴体フレームにネジ留めする。

実験用ロボット

胴体フレームにサーボホーンを通す穴を空けた。
穴の位置が分かり難かったので現物合わせで少しづつ調整した。
サーボホーンとフレームの間の隙間は最終的に隠れるハズ。
次はサーボを固定する部品を作る。

実験用ロボット

分割しない胴体を作ってる所。
プラ板を接着するプラ棒が胴体の外側だったり内側だったりして混乱してる。
余裕を持たせてた高さにしてるので全体としては太く見える。
部品を載せていって余分な所は切取るつもり。
サーボ取付け部が出来てない。

実験用ロボット

胴体中央部を作って見た。
色々問題が見つかった。
胴体は分割すべきじゃないな。
分割した物を連結するために余計な事をしないといけない。
分割しない胴体を作ろう。

実験用ロボット

機体の各部を連結する所のネジ穴の位置を考えた。
ナットの１辺をサーボかプラ材に隙間無く取付けたいのでナットの大きさを測った。
M2ネジのナットは4mm幅だな。
今迄は適当な位置にネジ穴を空けてたので後から修正する事が多かった。

実験用ロボット

３分割する機体の各部をネジで連結する所のネジの向きを考えた。
機体の前後方向に力が掛かるなら機体の左右方向にネジ留めすれば良い。
機体の左右方向に力が掛かるのには弱いかも知れない。

実験用ロボット

３分割する機体の各部の大きさを検討した。
各部の連結は単にネジ留めで出来るハズ。
天板の留め方は保留。
左半身を下に寝てるせいか左腕と手が痛い。

実験用ロボット

電池ボックスを２階建てにして一部の端子を半田付けした。
機体は電池ボックスを中央に配置して前後にサーボ部を配置する形にしたいけどサーボの固定方法を悩む。
機体を３分割する事になるので連結方法も悩み。

実験用ロボット

Teensyの片側をサーボ端子にして反対側をセンサー類の入力端子に割当てる配線を考えた。
ICソケットの隙間にDCDCコンバータを収めればコンパクトに出来そう。
センサー類は別基板にまとめて２階建てにしよう。
電池ボックスも２階建ての方が重心を機体の中心に寄せられそう。

実験用ロボット

無線操縦を諦めてTeensy単独でサーボを動かすとして機体に収める為の基板上の部品配置を検討中。
センサー用のアナログ入力端子とUART端子を追加しないといけない。
単３電池６本セットの電池ボックスを準備中。

実験用ロボット

M5Stackと秋月のサーボ基板をブレッドボード上で配線して見た。
これを機体に載せると前後方向の余裕が無い。
もう少しコンパクトに出来ないかな。

実験用ロボット

M5Stackと秋月のサーボ基板を繋ぐ方法を検討中。
取り敢えずワイヤで引出してブレッドボードを中継してサーボ基板へ繋ごう。
部品の山から必要な物を掻き集めてる所。

実験用ロボット

以前Teensy4.0だけでサーボを動かした基板を見直した。
サーボを動かすだけなら最小構成だけど無線のリモコンを実現するのは無理。
なのでM5Stackと秋月のサーボ基板を使おう。
M5StackのLCDを上向きにしないとサーボ基板へ繋ぐピンが出せない。
電源は7.4Vを7805で降圧すれば良い。

実験用ロボット

Microbitでサーボ基板と電源を繋いだらサーボが動いた。
回路図を見るとUSBケーブルを挿す場所を間違うと動かないし、5V駆動のサーボしか使えない事が分かった。
7.4V駆動のサーボを使いたいので別の構成を考えよう。