実験用ロボット

Teensy4.0のサーボ制御スケッチを作成中。
以前作った物のチャネル数を増やした。
現状取付けてる５チャネルまで動かせた。
RCB4の様にポーズと遷移時間でモーションを定義したい所。
ポーズ間のサーボ角度差分を遷移時間で均等にするアイデアが浮かばないので制御周期に合わせてサーボ角度を変える方式にする。
サーボ角度を20msec間隔で10度づつ±90度の範囲を動かして見たら速すぎた。