実験用ロボット

以前、額縁が太いPCの液晶パネルを交換した事が有るけど、狭額縁のPCの液晶パネル交換は難しそうなので保留。
15.6インチの4Kディスプレイなら良さそうと思ったけど値段が微妙だな。
色々思い付くけど寒いせいで実行に移せない。

実験用ロボット

HPI G-dogの上面画像を元に各部の大きさを調べてる所。
傾いてる画像なので不正確だけど大体の大きさは分かった。
画像以上の情報が無くて良く分からない。
CastleCraftと言うアイテムをマージして進めるゲームをやっててアイテムをドラッグする時にディスプレイの狭さが気になって来た。
PCの液晶パネルを高解像度の物に交換したいけどMacbookの液晶パネルは使えるかな。

実験用ロボット

HPI G-dogの側面画像を元に各部の大きさを調べてる所。
重さは約600gなので軽いな。
可動ロール軸が無いのは問題ない。
上面画像が無くて機体の幅の詳細が分からない。
先ずは同等の機体を作れるようにしよう。

実験用ロボット

手持ち部品等を探してシャープのPSDセンサーをもう１つ見つけた。
2008年発売の四脚ロボットのHPI G-dogを調べてた。
メーカーのページは喪失。
レビュー記事を見ると機体長が375mmでフタバのRS30xサーボを使った物としては大きい。
以前このロボットを参考に作った機体は理解不足で歩けなかった。
少し分かって来た今なら歩ける機体が作れそう。

実験用ロボット

手持ち部品等を探してシャープのPSDセンサーを見つけた。
これだと10cmから80cmの距離をアナログ値で取得出来る。
他にも距離測定出来るセンサーが有ったと思うけど不明。
四脚ロボットの脚をリンク機構で組むと境界を越えた動きが出来ないので軸毎にサーボで動かすしかないな。

実験用ロボット

もう少し遠い距離を測るセンサーが欲しくて手持ち部品等を探してる。
フォロの赤外線センサーだと距離測定のプログラムが必要だけど詳細不明。
超音波センサーが有ったハズなので探して見る。

実験用ロボット

Apitor Robot sで車輪ロボットのセンサーを調べるプログラムを作った。
赤外線センサーで距離を測って見ると10mmから50mmの範囲を10mm毎に識別出来たけど、もっと遠くを測りたい。
カラーセンサーで赤青緑が判別出来るハズ何だけど状態表示のLEDに邪魔されて判別出来なかった。
カラーセンサーの位置が良くなかった。
車輪を動かすだけなら操作機能だけで良かった。
電源はEneloopを３本使った。
電池ボックスが▽逆三角形の形なので電池を取出し難い。
不要書類の裁断は休止。

実験用ロボット

Apitor Robot sで車輪ロボットを試作した。
前輪１個、後輪２個の構成。
軸の高さ調整に難航した。
動かすプログラムを作ろう。
不要書類の裁断は中止。

実験用ロボット

Apitor Robot sの象ロボットを解体した。
ブロックに軸を通す部品で外れ難いのが残ってペンチで引っこ抜いた。
車ロボットのサンプルは余計な飾りが邪魔なのとホイールは４個有るのにタイヤは２個しかないのでコントロールブロックに車輪を付けるだけにしよう。
不要書類の裁断10日目。
携帯の明細書類を裁断。
封筒の宛先を透明シートで見せる物でドコモのだけが加水分解してボロボロ。
封筒と中身を選り分ける手間が面倒だった。
と言っても、まだ終わってない。
年内の資源ゴミ改修最終日に出来るだけ出したい。

実験用ロボット

Apitor Robot sの車ロボットのサンプルを組立てて見よう。
不要書類の裁断９日目。
人間ドック等の書類を裁断した。
肺のレントゲン写真に影が写って結核を疑われ検査しても原因が分からなかった。
数年経ってハウスダストが原因と言う事になった。
布団に潜り込んで寝てると誰でも起きる。

実験用ロボット

レゴ流の組立て方にモヤモヤする。
不要書類の裁断８日目。
前日に続けて給与明細等を裁断した。
寒過ぎて電気毛布を買って来たけど中のヒーターがよじれない様に気を付けないといけないなら普通の毛布で良かったなと思った。

実験用ロボット

apitor robot sのサンプルの象を組立てた。
レゴ流の文字での説明を極力省いたマニュアルの見方を検索した。
分かれば問題なし。
４時間掛けて組立てた。
リンク機構がグラつくのはブロックの加工精度の問題じゃなくて機構設計の問題かな。
本物のレゴを組立ててないので分からない。
組立てたロボットはまだ動かしてない。
残った部品を片付けてたら、部品を取り外す治具を見つけた。
不要書類の裁断７日目。
2000年頃の給与明細等を裁断した。

実験用ロボット

apitor robotのAndroidアプリをインストールして見た。
ロボット操作、組立PDF閲覧、プログラムの機能が使える。
電池ボックスの開け方が分からなくてネジを緩めて分解して行ったら、電池ボックスの蓋にOpen表記と矢印が付いてのに気が付いた。
Open表記と矢印の色が本体の色と違ってたら分解しなくても気が付いたと思う。
ブロック部品がレゴブロックと互換なのでレゴの作品を動かすのに使えるかも知れない。
レゴは操縦アプリだけでプログラムは作れないのが違う所かな。
不要書類の裁断６日目。
PHSを使ってた頃の書類を裁断した。

実験用ロボット

ロボットの勉強用にapitor robot sを手に入れた。
同梱されてる説明書が分からないのでメーカーサイトを見た。
組立て手順は載ってるけど電池ボックスの開け方が分からない。
部品の隙間がなさ過ぎて力技で開けるのは戸惑う。
ブロック部品はレゴブロックと互換。
スマホにアプリを入れるのも戸惑う。
不要書類の裁断５日目。
３つ折りハガキを裁断する分には音が静かだ。

実験用ロボット

四脚ロボットの構想。
機体の幅を細くして後脚は尻から出過ぎ無い様にしたい。
不要書類の裁断４日目。
紙の厚さに依ってハンドルを回した時のキュルキュル音が違う。
夜に作業してるので周りに煩く思われてるかも知れない。

実験用ロボット

ロボットに使う部品を近場のヨドバシで手に入れたいけど今の時期はクリスマスで在庫が有っても店頭には出てないな。
不要書類の裁断３日目。
ハンドルを回してキュルキュル音がすると紙が詰まったサイン。
前日よりも長く作業してたので筋肉痛。

実験用ロボット

車型ロボットも良いけど歩かない四脚ロボットも良いかと思った。
前日に続いて不要書類を裁断中する。
大きめのレジ袋に７分目くらい詰めて２袋になった。

実験用ロボット

車型ロボットのキットを探してる所。
探してた物がなかったので前から欲しかったシュレッダーと三脚を買って来た。
シュレッダーはコンセントの電圧に影響されないように手動を選んだ。
裁断サイズは3x20mmのマイクロカット。
試しに不要書類を裁断すると直ぐに受ける箱がいっぱいになる。
40年分の書類を裁断するのに何日掛かるかな。

実験用ロボット

電池を充電しても保たないので暫く人型ロボットは置いとく。
敢えて避けて来たけど車型ロボットの勉強をしてみよう。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で足踏みモーションを作成中。
残った足踏みモーションを確認したら安定して倒れず動けたので問題なし。
と言ってもモーション１回分しか電池が保たない。
充電が定格の半分の時間で終わってしまうので充電容量が減ってる。
部品箱を漁ったら少し容量の大きな電池が見つかったので使って見よう。
今後のロボット作業をどうするかな。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で足踏みモーションを作成中。
作ったモーションの確認をした。
フレーム数が少なくても安定してるなと思ったら電池切れで倒れたので確認出来ないモーションが残った。
いつもより電池切れになるのが早いな。
充電完了の確認が不十分だったのか、気温が低くて充電容量が減少してるか不明。
残った足踏みモーションの確認をして見る。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で足踏みモーションを作成中。
以前の膝伸ばし直立姿勢の見直しから始めた。
足踏み前の準備姿勢を作ってから膝上げ姿勢を作った。
足踏みループのフレーム数を大きくしたモーションを複数用意した。
作ったモーションの確認は出来てない。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
前機体の胴体部と交換したらHTH4でCOM通信速度を設定し直さなくても安定する様になった。
多分、電源周りの配線に問題が有ったんだな。
左右の足首ロール軸間隔を左右の股関節ロール軸間隔と同じにして動かした。
左右の足首ロール軸間隔を狭くしてた時より安定して足踏みが持続する。
その場で足踏みしてるけど段々と位置がずれて行く。
次は膝伸ばしの足踏みモーションを作る。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
足踏みループのフレーム数の最適値を確認してた。
奇数だと何故か不安定。
一応8､10､12で足踏み出来るけど持続出来ない。
左右の足首ロール軸間隔を左右の股関節ロール軸間隔と合わせてどうなるか試そう。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
歩き始めの準備動作を追加した。
足踏みループ中の支持脚側足首ロール軸を直立より少し外側へ傾けた。
足踏みループのフレーム数を変えたモーションを複数用意した。
モーションを切替えて直後は足踏み出来るのに２回目以降は転倒してしまう。
モーション切替えでROMへ書き込む時にPCとの通信が整うけど２回目以降は通信エラーが起きてるのかな。
と言う事をやってたらフレーム数の最適値が確認出来なかった。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
脚上げ時のフレーム数を調整中。
歩き始めの準備動作を省略したので１歩目は倒れる。
足踏みのループが安定して来た所で歩数を数えようと思ったけど速すぎて数えるのは無理。
フレーム数が11前後で倒れなくなる。
振子と同じく脚の長さで周期が決まる。
左右の足首ロール軸間隔や膝伸ばし姿勢でも試したい。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の足裏高さを低くしたのでフレーム数を小さくしてた。
フレーム数をかなり小さくしても左右の揺れが大きい。
左右への重心移動のロール軸角度を小さくしても左右の揺れが大きいので左右への重心移動を止めても横へ倒れる。
更に両脚着き姿勢を省略すると倒れないで足踏み出来そうな感じになった所で電池切れ。
フレーム数を調整しよう。
HTH4のサーボ設定でratioを変えて角度を度数表示に変換出来る。
サーボの最小変更角度40だと1.35度らしい。
Arduinoだと1度単位で指定出来るので置換え出来るかな。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
足裏に不織布を貼付けた。
外れたナットを締め直す時に股関節ピッチ軸の角度が変わってしまったのでモーションを修正。
モーションを動かしてた見ると脚上げの時の足裏が高過ぎて不安定になってる事に気が付いたので修正中。
膝伸ばしの足踏みも同様だろうな。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
出来たモーションを動かしてたらナットが外れた。
可動軸で１つだけナットを使ってた股関節ロール軸のフリー軸側だった。
サーボが壊れたと思った原因かも知れない。
ナットが外れない様にナイロンナットで締め直した。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
ノートPCをコンセントに繋がないで起動してロボットを動かして見た。
前日のサーボが壊れた様な動きは起きなかった。
HTH4でCOM通信速度設定した時のエラーは起きる。
なのでサーボ交換は保留。
重心を下げる為に膝曲げ姿勢で足踏みして見る。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
姿勢を留める姿勢を追加したけど効果なし。
サーボ自体の動きがおかしいので交換して見よう。
その前にコンセントの電圧変動に影響されてないか調べる為にノートPCをコンセントに繋がないでロボットを動かして見よう。
電圧変動に依ってUSBシリアルアダプタの通信がおかしくなる事が有る。
PWM方式だと問題ないハズ。