実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
前機体の胴体部と交換したらHTH4でCOM通信速度を設定し直さなくても安定する様になった。
多分、電源周りの配線に問題が有ったんだな。
左右の足首ロール軸間隔を左右の股関節ロール軸間隔と同じにして動かした。
左右の足首ロール軸間隔を狭くしてた時より安定して足踏みが持続する。
その場で足踏みしてるけど段々と位置がずれて行く。
次は膝伸ばしの足踏みモーションを作る。