2019年9月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
支点ピロボール周りを補強する板を付けた。
L字金具をプラ板に変えて軽くしたい。
支点ピロボールに繋ぐ部品を腕フレームに取り付けた。
エンドネジをベアリングに変える作業は進んでない。

2019年9月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕をもう少し胴体側に曲げれる様に支点ピロボールの高さを変える事にして、残りの腕フレームを作った。
支点ピロボール周りの補強をしないといけない。
エンドネジの出っ張りを無くしたいな。
フリーホーンのベアリングはフランジ付きだから使えそうだけど、ピロボールからのネジとの繋ぎ方を悩む。

2019年9月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
支点ピロボールを低くしてリンク軸受けと同じ高さにして見た。
腕を胴体側に曲げた時に、サーボアームのピロボールとリンク軸受けと支点ピロボールが一直線に並んで動けなくなった。
リンク機構で気を付けないといけない点。
腕の可動範囲はどこまで広くすべきかな?

2019年9月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
台座に支点ピロボールとリンク軸受けを取り付けて、腕フレームからピロボールへのアーム部をネジ留めで繋げて見た。
リンクの長さと軸受けの幅を調整しないといけないけど、それなりに動く。
支点ピロボールを低くして胴体に近付けたいけど、そうするとリンク軸受けと同じ高さになって、腕を胴体側に曲げた時に不安定になるんじゃないかと思っている。
実際にやって見ないと分からない。

2019年9月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
台座中央の穴を開けて、貼り合わせた。
接着剤が固まるまで他にやる事が無い。

2019年9月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かす機構は上側にフリーのピロボール、下側にリンクを配置する。
ピロボールの取り付け方を変えるので台座を作り直す。
今度の台座は半円と長方形をくっ付けた形。
外形が出来たので中央の穴を開けている所。

2019年9月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下側の軸受けをピッチ軸の中心に寄せたら、腕フレームを曲げた時に上側軸受けの部品にぶつかって可動範囲が狭くなる。
なのでリンクは下側の方が良い。
軸受けのピロボールの取り付け方は変えよう。

2019年9月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下側の軸受けが低いと腕が胴体にぶつかってしまうので高くしたら、上側の軸受けも高くしないといけなくなってプラ板で作り直した。
関節の中心が下側の軸受けになってしまうので動きに違和感がある。
下側の軸受けをピッチ軸の中心に寄せるには腕フレームを作り直さないといけない。
股関節の所を同じ様に出来るかな?
リンクを中継するためにサーボの間隔を広げると腕が長くなるので止めた。
電池ボックスの電極の金具が緩んで取れてしまう。

2019年9月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今の腕フレームを新しい軸受け台座に繋いで見たら腕が長くなったので、腕フレームを作り直して繋いで見たら腕が短くなった。
肘サーボの所で調整出来るけど、サーボ間隔を広げて、リンクを中継して見よう。
ロール軸の可動範囲は良いけど、ヨー軸の可動範囲が30度くらいで狭すぎる。

2019年9月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
円板にL字金具を取り付けた。
長い方を上にしてエンドネジを付けるつもりだけど、ネジ溝を削らないといけない。
短い方はピロボールの軸を低くするために付けた。
腕フレームをどう作るかな?

2019年9月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受け台座の円板にサーボホーンにネジ留めする穴とサーボホーンを通す穴を開けた。
次は軸受けを取り付ける穴を開ける。
腕を動かすリンクの位置を変えるのでサーボの取り付け方を変えないといけない。
腕フレームも作り直すか。

2019年9月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受け台座の円板に穴を開けてる所。
2つに分けて、1つはサーボホーンにネジ留めする物、もう1つは軸受けを取り付ける物。
上手く動かせたら2つを貼り合わせる。

2019年9月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕と脚のリンクの軸受けを逆三角形に配置するため、台座に使う円板を作ってる所。
厚い板に大きな穴を開けるのは大変なので薄い板を貼り合わせる。

2019年9月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスをネジ留めして腕立て伏せをやって見ようとしたら電源を繋いだ瞬間にめちゃくちゃな姿勢になった。
サーボを1つづつ確認して行ったけど、腕と脚の付け根を変えるつもりだったので胴体のサーボが確認出来た所で電池ボックスの配線に移った。
電池ボックス間の配線は太くしたけど、サーボケーブルを加工してマイコンに繋いだので線が細くなった。
大電流が流れた時に大丈夫かな?
電池をセットして胴体のサーボが動く事は確認した。

2019年9月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰サーボ後ろ側の電池ボックス台座の側面を延長したら太く成りすぎたので、細くするために本数を減らして、減らした分は肩サーボの前側に移動した。
接着剤が固まってないので電池ボックスの一部を外してる状態。
電池をもう1つ追加して電圧を高くすれば電流が減るので電圧降下も小さくなるんじゃ?
もう1つの電池を何処に付けるかな?

2019年9月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰サーボ後ろ側の電池ボックス台座の側面を延長した。
肋骨の様に囲む形で電池を10本付けるつもり。
久しぶりに本屋に行ったら読みたかったマンガが出てた。

2019年9月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰サーボ後ろ側の電池ボックス台座に腰サーボを挟む板を付けて、その板にも電池ボックスを取り付けた。
後は電池ボックスの台座を腰のフレームにネジ留めすれば良い。
動いてる時の衝撃で電池が抜けない様にカバーを作るのは先だな。

2019年9月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボの前側に電池ボックスを付けた。
腰サーボの後ろ側に電池ボックスを付けるための台座を作ったけど、取り付け方が決まらない。
腰サーボの前側と側面にも電池ボックスを付ければ全体で9本になるけど、取り付け方が決まらない。
本当は10本付けたい。

2019年9月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンを肩サーボの裏に取り付けてサーボケーブルの配線をやり直した。
延長ケーブルを減らしたので盛り上がりが少し減った。
次は電池ボックスを付けよう。
脚のネジが緩んで来てるけど、締め直しただけじゃダメな感じ。
腕立て伏せを試してから脚を見直す。

2019年9月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手首を動かすのは置いといて全身を動かすためにサーボケーブルをマイコンに繋いだ。
マイコンを頭の上に載せてるとサーボケーブルが届かないのでマイコンを後頭部に移動したけど、サーボケーブルが盛り上がって格好悪い。
マイコンを肩サーボの裏に移動したらサーボケーブルが少しはスッキリするかな?

2019年9月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボの取り付け方を変えてダミーの肘先を付けた。
肘サーボアームが前に出過ぎてる。
腕を動かすサーボを交換するには肘サーボの土台を中央で斜めに分割しないといけない。
手首のピッチ軸をリンクで動かしたいけど、この状態で腕立て伏せをやって見よう。

2019年9月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボはKRS-4034に変えるけど、ケースを加工した物しか無いので裏蓋を付けた。
胴体の長さに合わせて腕を短くすると肘サーボを肘より先に付けないといけない。
肘サーボのサーボアームを作って見たけど、クリアランスを間違えた。
腕ヨー軸の可動範囲が狭いので肘サーボをヨー軸で捻って付ける予定。

2019年9月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボのアームサポーターを取り付けた。
首と頭を取り付けてマイコンを載せた。
頭の幅は胴体の幅と同じにしたのでかなり大きい。
マイコンまでの高さが65cmになった。
サーボケーブルを髪に見立てて繋いで見よう。
レバーリンケージを補充しようと出掛けたけど、在庫切れで入荷未定だった。
代わりになるような部品は無かった。

2019年9月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首サーボの土台を肩サーボのケースとアームサポーターでネジ留めした。
首サーボを取り付ける部品を接着した。
これで頭を付けたらどうなるかな?
肩までの高さが55cmになった。

2019年9月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボのアームサポーターに穴開けした。
首サーボの土台を作ったけど、片面2ヶ所でネジ留めしたいので板を追加しよう。
首サーボを取り付ける部品を作ってる所。
股関節と腰関節がぶつかるので、座って片膝を立てるポーズが出来ない。

2019年9月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の中継リンクを内側にするとサーボケースにぶつかって可動範囲が狭くなるので、中継リンクを外側に移動した。
肩サーボのアームサポーター用に円板を作った。
肩サーボの上に首サーボを繋ぐ土台を作って、アームサポーターに追加の穴開けをする。

2019年9月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボを腰サーボと繋いだら、胴体の長さが目標より長くなったので、背中シャフトの軸受けの取り付け方と腰関節サーボの繋ぎ方を変えて調整した。
腰関節上側サーボのサーボアームがぶつからない様にした。
肩サーボのアームサポーターはサーボブラケットをよける形を試作した。
肩サーボの上に首サーボを繋ぐ事も考えないといけない。

2019年9月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボの台座を作った。
腰サーボと繋ぐ板も接着した。
肩サーボのアームサポーターを作らないといけない。

2019年9月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の左右の幅を狭くするためにサーボを縦に重ねた。
上側サーボからのリンクを下側サーボのフリー軸で中継することで、上下サーボの角度指定をほぼ同じ量に出来たし動きも良くなった。
腕を動かす機構にも使いたい。
背中のシャフト長を調整してヨー軸の動きを無くした。
サーボオンで動かして問題無かった。
サーボアームが前に飛び出るので、股関節ピッチ軸の前傾は不要だと思った。
次は肩サーボの作業に進む。

2019年9月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節はピッチ軸の動きを優先したいのでサーボ軸を左右方向に向けて取り付けて見た。
左右の幅が広くなるけどピッチ軸の動きは問題ない。
ロール軸を動かすとヨー軸の動きが加わるのは前側と後ろ側の軸受けの高さが違うせいかな?
調整してヨー軸の動きを消しても良いけど残しても良い様な感じ。
左右の幅を狭くして見よう。