実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中の縦板に、横と斜めの板を接着した。
脚を外側に曲げた時に、背中の斜めの板とピッチ軸サーボブロックがぶつかるか、確認出来てない。
手で機体を捻ると、少し変形する。
この変形が歩く動きに影響するかは分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中に縦板を接着した。
お腹の縦板のような傾斜は付けない。
背中の横板の幅はマイコンの幅より少し大きくするけど、マイコンを取り付ける所には横板を付けない。
前機体の背中の横板よりも細くする。
背中の斜めの板の大きさは難しいな。
脚を外側に曲げた時に、背中の斜めの板とピッチ軸サーボブロックがぶつからないようにしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹の縦板に、横と斜めの板を接着して補強した。
接着剤が固まって、手で捻ろうとしても変形しないので、ピッチ軸サーボブロックを取り付けても大丈夫じゃないかな。
次は、やっと背中の縦板を接着出来る。
背中の縦板にも、横と斜めの板を接着して補強するつもり。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹に付ける横板の幅を考えてた。
脚を内側に曲げてもぶつからない幅にするには、あまり広く出来ない。
同じ幅にするより、前後端に向けて細くした方が良いかな。
考えがまとまらなくて作業が進まない。
まあ、こんな事はよくある。
止まらず、少しずつ進もう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボの周りに電池ボックスを取り付け中。
脇腹には土台をネジ留めする。
土台の上に電池ボックスをネジ留めする。
電池ボックスの向きは縦でも横でも取り付け出来るので、脚とぶつからない向きを試して見よう。
背中側に板を接着しようと思ってたけど、適当な大きさの板が無くて作業出来てない。
背中側の板を接着しないと、ロール軸フリーホーンの板を取り付け出来ないな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボを囲んだ。
胴体が捻れるのを防ぐ準備として、お腹側に板を接着した。
お腹側に板に横板を接着するつもり。
背中側にも板を接着しないといけない。
胴体の前後端のロール軸フリーホーンの板をどうやって固定するかな。
胴体中央には、電池ボックスを付ける。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボを囲む部品を作り始めた。
先ずは、ピッチ軸サーボブロックと繋ぐ側の板を作った。
胴体を上下に長くして見ようと思って、余裕を持った大きさにしてる。
フリー軸側の板も同じ大きさで作るつもり。
プラ板とプラ棒の補充をした。
機体完成まで材料が足りるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボを囲む部品を手直しして、組み立てた。
左右対称の形で、前後脚ではロール軸サーボホーンの種類が違う。
次は、ロール軸サーボを囲む部品を作ろう。
背中とお腹を支える部品も必要だな。
プラ板とプラ棒の補充をしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボを囲む部品が出来たので、組み立てる前に部品を並べて見た。
ピッチ軸サーボのサーボ軸側とフリー軸側にネジ留めする板の形と、ロール軸サーボホーンを付ける板の形が合わない事が分かった。
形を考える時点で間違ったのか、部品を作ってる時に間違えたのか、よく分からない。
少し形が変わっても問題ない範囲ではある。
何とか、辻褄を合わせて組み立てよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボを囲む部品を作成中。
ピッチ軸サーボのサーボ軸側とフリー軸側にネジ留めする板のネジ穴を開けた。
この後、板の形を揃えてから、サーボ軸側の板にサーボホーンの穴を開ける。
ピッチ軸サーボを取り付け易いように、サーボホーンの穴と外縁を繋ぐ溝を付ける。
サーボホーンの穴と外縁の距離が近いので、溝と言う程でもないか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボを囲む部品を作成中。
ロール軸サーボホーンに取り付ける板は、穴開けと形を揃えて完成。
ピッチ軸サーボのフリー軸側にネジ留めする板は、ネジ穴の位置を調整中。
２つのサーボの間隔が上下で微妙に違ってしまう。
ピッチ軸サーボのサーボ軸側にネジ留めする板は、フリー軸側の板を元に作る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの新機体用の部品を作り始めた。
先ずはピッチ軸サーボを囲む板を切り出した。
ロール軸サーボホーンに取り付ける板は、軸から外へずらした所にピッチ軸サーボを配置出来る形にする。
ロール軸サーボホーンに取り付ける穴を開けてる所。
いつもの事だけど、穴の位置が揃わない。
プラ板の在庫が無くなってしまう。
週末まで作業が続けられるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの新しい機体の要点を図で描いた。
機体を細くしたかったけど、今の機体と同じくらいの幅になりそう。
脚ロール軸の左右間隔を狭くするのと、組み立て易くするのが目標。
動きは変わらないかも知れない。
サーボ調達の為に今の機体を解体した。
脚フレームは再利用出来そうだけど、他の部品は再利用出来なさそう。
後で長い脚を付けて動きが変わるか試して見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの新しい機体の要点を図で描いておこうと思ってたけど、他の事をやってて描けなかった。
スマホの画像ファイルを全部集めて見たら、最古は2004年だった。
最初の頃はあまり写真を残してなかった。
最初のロボット画像は2009年でKHR3を二個使った四脚ロボットだった。
その頃は動かせなくて形を変えて遊んでた。
四脚ロボットに飽きて、二脚ロボットを作ってたけど、二脚ロボットも動かせずに四脚ロボットに戻って来た。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの新しい機体を考える為に、今まで作った機体の画像を見直してた。
すっかり忘れてた機体も有った。
機構とか形は考えが有る。
機体の幅と脚の長さについて、猫の平均的な数値を調べて見ると、今の機体は幅広くて脚が短い。
今の機体を温存して新しい機体を作りたいけど、今の機体と同じくらいの大きさと重さを動かせるサーボの予備は無かった。
なので、今の機体を解体しながら新しい機体を作って行こう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの歩く動きで、爪先を上げた反対側の脚を内側に曲げる角度を少し大きくしたら、爪先を上げた脚側に沈む動きが小さくなった。
爪先を上げる時に、爪先を着いてる脚を全部曲げて見たら転んでしまった。
爪先を左右の中央付近に着いて歩けるようにしたい。
その為には、左右のロール軸間隔をもっと狭くしないといけない。
でも、左右のピッチ軸間隔も狭くすると、脚のロール軸方向の動きが出来なくなってしまう。
なので、左右のピッチ軸間隔は狭くし過ぎないようにしないといけない。
と言う考え方で次の機体を作り始めるか、他の動きを作るか、悩む。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を変えたので、爪先位置を調整し直した。
思ってたよりズレてる所も有った。
調整した爪先位置を元に歩く動きを直した。
歩く動きで、爪先を内側に曲げるように変えた。
足踏みが出来た角度より小さくしたけど転んでしまった。
爪先を上げたつもりが、爪先が床に着いたままになってた。
爪先を上げる時に、反対側の脚を内側に曲げると、爪先が浮いた。
二脚ロボットなら、爪先を上げる時に左右の重心移動が必要な認識だけど、四脚ロボットでは意識してなかった。
もう少し動きを滑らかにしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先に計量スプーンの半球を接着した。
前後の半球は微妙に大きさが違う。
一応、爪先位置を確認しておこう。
爪先を内側に曲げての足踏みは出来たけど、歩かせるのは初めてかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左側の爪先位置を調整した。
爪先位置を組み合わせて、歩く動きを作った。
歩く動きを正面から見てると、爪先を床から離した時にブレてる。
歩く動きを横からも見てみよう。
爪先を内側に曲げて歩かせたらどうなるか試して見よう。
電池が消耗して来たように見えるけど、一応動けてる。
電源が10ボルトを越えると、電圧降下が分からなくなるので、充電のタイミングが難しい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先位置の調整が面倒で時間が掛かるので、爪先位置を書き込んだ厚紙を用意したら、爪先位置の調整が簡単で短時間に終わらせる事が出来た。
まだ、右側の脚しか調整出来てないので、左側の脚も調整しないといけない。
この方法だと、手で爪先を動かして位置が確認出来るので、サーボオンで爪先を動かさなくても、爪先の可動範囲を知る事が出来る。
歩く歩幅の決め方が分かってない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを短くして、サーボアームの角度を変えたら、今まで作った姿勢ではサーボがストールしてしまう
。
膝下を動かすサーボアームと膝上フレームがぶつかるのが原因なので、膝上フレームの一部を削った。
姿勢の確認をやり直す。
爪先に付ける樹脂の計量スプーンを手に入れた。
前脚と後脚で大きさを変えるつもり。
お腹の電池が落ちないようにゴムバンドで押さえて見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを歩かせる為に、爪先を後ろにずらした姿勢を作ってたけど、どうしても爪先を後ろにずらせないので、膝下を動かすリンクを短くして、サーボアームの角度を変える事にした。
これで姿勢を作り直して見よう。
爪先位置の確認方法が今一不正確なんだけど、上手い方法はないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚曲げと脚伸ばしの限界を調べた。
前下げと後下げの姿勢を繰り返して前後のブレを見てたら、少し跳び上がって、着地した衝撃で電池が落ちてしまった。
４本組の電池ボックスだと、２本組の電池ボックスよりも保持力が小さいので、カバーを付けないとダメだな。
電池を10本にしたら動きが変わるかと思ったけど、そんな事は無かった。
膝上フレームのアームサポーターの追加は、効果が無かった。
次は何をするかな。計画を立てて進められない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレーム用のアームサポーターを追加、膝下フレームの補強、電池ボックスを追加した。
電池を10本にする事で、サーボの定格電圧で動かせる。
電池の追加による重量増加でサーボ負荷が大きくなる比率より、電圧上昇による電源容量の増加の比率が大きいので、稼働時間が伸びる事を期待してるんだけど、どうなるか。
脚を胴体内側に曲げての足踏みはどうなるか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みする時に、左右の爪先間隔を狭くして行くとどうなるか試して見た。
左右の爪先間隔が、真っ直ぐ立ってる時の半分くらいまでは足踏み出来た。
それ以上に左右の爪先間隔を狭くすると、立ってられない。
左右方向の重心位置の許容範囲が狭くなってしまうのでしょうがないけど、爪先を面で着くようにしたら耐えられるんじゃないかな。
膝上フレームのぐらつきが有ったので、アームサポーターを追加して見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで爪先位置を調整した。
膝下を動かすリンクの長さが１箇所間違ってたので直した。
これで、安定して足踏み出来るようになった。
サーボや電池の発熱は感じないけど、電圧が低くなって来た。
電池を10本にして試したいな。
脚ロール軸を胴体内側に曲げて行くと、どの角度まで足踏み出来るのかな。
膝上と膝下のサーボ角度の組合せも調べておかないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹に電池ボックスを取り付けた。
膝上と膝下のサーボ角度の組合せで、爪先位置がどうなるか調べてたけど、爪先が後ろになる範囲が抜けてたので、やり直さないといけない。
サーボ角度の組合せは置いといて、足踏み出来る爪先位置を考えた。
重心は胴体の中央だけど、前後脚の膝上サーボの位置は、胴体中央からの距離が違う。
なので、爪先を膝上サーボと膝下サーボの中間辺りに着くようにしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹に電池ボックスを取り付ける部品を作成中。
脚を内側や外側に曲げた時にぶつからない形を試しながら形を決めている。
爪先を丸くするのに、プラスチックの計量スプーンは欲しいけど、近所のスーパーには金属製の計量スプーンしか無かった。
プラ板の補充をしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先にボールキャスターを付けた。
膝下フレームを補強した。
ボールキャスターよりも、計量スプーンを付けた方が良かったかも知れない。
足踏みで確認しよう。
横に寝かせた時に、胴体が床から離れてるので、起き上がるのは難しそう。
腹巻き形電池ボックスを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを動かすリンクの長さを調整して足踏み出来るようになった。
爪先位置の位置が少し前に寄ってたので、尻込みするような感じになった。
電池ボックスを着けないで1450gだったので、サーボの総重量の２倍くらい。
前機体の電池ボックスで動かしてるのに、前機体より軽やかに動くのはトルクに余裕が有るせいだな。
サーボの定格電圧より低くても動けてるので、目標だった単３を20本も使う必要はなさそう。
お腹の所に腹巻きみたいな形で電池ボックスを取り付けたいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに膝下フレームを取り付けて、リンクを繋いだ。
爪先にボールキャスターを付けるのは後にして、リンクの長さを決めないといけない。
今のままでは少し短くて、サーボ原点でストールしてしまいそう。
膝下フレームを動かすリンクの軸受け位置を、もっと後方に突き出した方が良いかも知れない。