2017年12月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの軸受けを付けたので仮組して干渉の確認をしてみた。
膝の稼働範囲を制限すれば四本の電池ボックスが収まりそう。
でも電池をセットする時に解体しないといけなくなりそう。
前側のリンクを幅広にするつもり。

2017年12月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクの膝下を作り始めた。
リンクの切り出しは終わった。
軸受けをアルミブラケットにしたかったけど穴の位置が合わないのでプラ板で作る事にした。
年明け早々にWindows8.1のサポートが終了するのでWindows10に入れ替えた。
ディスク整理で纏めた先の3TバイトHDDがWindows8.1では認識出来なかったのも入れ替えた理由。
そんな事をしているのでロボ作業の進みが悪い。

2017年12月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を平行リンクにする図を描いてみた。
前側のリンクを1本にしたい。
電池は3本なら収まるかな?
これで股関節ピッチ軸から足首ピッチ軸まで真っ直ぐに繋がる。
足首ピッチ軸とロール軸の距離が離れてしまう。
プラ板他を補充しに行こう。

2017年12月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
追加で作ったサーボホーンのネジを隠す部品を取り付けた。
股関節ヨー軸と足首ロール軸の見えない所は取り付けてない。
膝下を軽く細くする機構を考えてた。
変わった機構にすると色々面倒なので平行リンクにするのが良さそう。

2017年12月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンのネジを隠す部品の出来てるのを取り付けた。
足りない分も大まかな形まで加工した。
と思ったら薄い物が足りなかった。
ケーブルガイドも付けたいけど別部品で作ろう。

2017年12月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンのネジを隠す部品を作っている。
サーボの駆動軸側だけに付けようと思って作っていたけど片側だけカバーするのは格好悪いな。
と言う事で数を増やそう。
場所によっては薄い物が必要。

2017年12月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みで前に倒れない様に股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度を調整して見たけど上手く行かない。
気分転換にサーボホーンのネジを隠す部品を作り始めた。
これを付けるとネジが抜けなくなるハズ。
股関節ピッチ軸、膝、足首ピッチ軸を一直線に並べられないのが良くない。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線が床面に対して垂直になってないと前か後ろに倒れる事に気がついてなかった。

2017年12月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のリンクとサーボの間にプラ板を挟んだけど変わらない。
股関節ロール軸を外側に曲げて足首ロール軸の間隔を広げたら、くるぶしがぶつからない様になった。
それでも上半身が前に傾いているので、その場足踏みが出来ないで前に倒れてしまう。
爪先を丸めてないのでカーペットに爪先が引っ掛かってしまう。
腰ピッチ軸を後ろに傾けたくらいでは変わらない。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を後ろに傾けて見よう。

2017年12月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを元に足踏みモーションを作った。
倒れる前に足を降ろして動歩行を目指したので早めの動きにしたけど直ぐに倒れてしまう。
敢えてロール軸を動かさずに左右の振れを無くしている。
床の上で動かしていると良く分からないので吊るして見た。
足を動かすと左右に捻れるのは腕を振る事で抑えられたけど、足を降ろす時にくるぶしがぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸のリンクが動く時に捻れていると思ってアームサポーターの様な物を付けようとしている。
膝下が重いのも原因かも?
股関節ピッチ軸の対策をしても駄目ならピッチ軸以外の関節の角度を調整して対応する事になる。

2017年12月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボを踵側にずらして取り付けた。
思っていた程後ろに突き出た感じはしない。
膝屈伸モーションを動かして見たら後ろに傾か無くなった。
腕の振りを止めると前後のブレが大きくなるのは以前と同じ。
次は足踏みモーションを作ろう。

2017年12月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池9本で膝屈伸モーションを動かして見たら電圧が下がった。
10本に戻した方が良いけど、電池をどこに収めるか?
膝屈伸モーションで後ろに倒れそうになる。
踵の接地を広げただけでは駄目だった。
足首ピッチ軸サーボを踵側にずらすための部品を接着して見た。
ずらし過ぎの気もするけど、どうかな?

2017年12月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ピッチ軸を肩から上と繋げた。
腰ピッチ軸サーボの脇に電池ボックスを取り付けると胴体をはみ出すし股関節ヨー軸サーボとぶつかるので胸の所に1つの電池ボックスを付けて見た。
電池が9本でも電圧は足りるハズだけど動かして電圧が下がったら10本に戻す。
胴体の長さを変えないつもりだったのに短くなってしまった。
脚の長さと比較すれば胴体の長さは、このくらいの方が良いけど腰ロール軸とピッチ軸の位置は下げた方が良い。
取り敢えずこのままで動かして見る。
早めの足踏みをしながら腰ロール軸とピッチ軸で前後左右に重心を移動すると歩ける?

2017年12月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸を解体したらサポートのサーボアームが歪んでた。
後ろに倒れた時の衝撃に耐えられなかったんだろうな。
胴体ヨー軸を腰ピッチ軸に組み換えた。
軸の中心がずれてしまうけど許容範囲内。
腰ピッチ軸を肩から上と繋ぐ部品を付けた。
肩から上の位置も調整し直す。
電池ボックスを取り付けても胴体の太さは変わらないみたい。

2017年12月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ディスク整理でファイルのコピーに10時間も掛かってロボ作業出来なかった。
気温の低下で調子が悪くなったPCも有ってPC自体にデータを保存したくない。
ロボ作業に必要なデータは少ないのでUSBメモリに保存したデータで作業しようと思う。
機体を触っていた時に胴体ヨー軸が片側だけ抜けた。
サーボアームでサポートしているからサーボホーンをネジ留めしていない所だった。
身体の捻れの半分は股関節ヨー軸で表現出来るので胴体ヨー軸を無くしても良いんじゃないか?
代わりに腰ピッチ軸を付けたいけど胴体が長くなりそうだし、電池ボックスを取り付けると胴体が太くなりそう。

2017年12月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
配線して立たせて見たら踵の接地が足りなくて重心が後ろに寄って倒れそうになる。
踵の隙間にプラ棒を接着して接地を増やした。
膝屈伸モーションを確認したら、電池ボックスを膝下に移動した事で重心が下がったせいなのか、前後のブレが減った。
まだ左右のバランスが調整できてない。

2017年12月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手順を考えず足裏にプラ板を貼ってしまったので接着剤が固まるまで配線できなくなった。
しょうがないので電池を充電した。

2017年12月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームのスペーサを接着して電池ボックスをネジ留めした。
胴体の方にも2つの電池ボックスをネジ留めした。
配線は後でするけど、もう少しで動かせる。
足裏にプラ板を貼る時間はなかった。

2017年12月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下に電池ボックスをネジ留めする板が幅を広げるために片方外れてたので接着した。
足首ロール軸を動かすと足裏が歪むので補強のためにプラ棒を接着した。
更にプラ板を貼るけど左右でネジ穴が違うので面倒。

2017年12月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下のサーボと枠の間にプラ板を挟んで電池ボックスが収まるようにした。
膝の所でサーボアームの位置をずらした。このくらいで良さそう。
次は電池ボックスを取り付けて配線する。

2017年12月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先側のロール軸サーボを踵側へずらして足裏を短くした。
膝下に電池ボックスを収めるにサーボと板の間に挟むスペーサを作ろうとしている。
足首ロール軸の間隔を狭くするには膝の所でサーボアームの位置をずらせば良いと思うけど、まだ検討中。

2017年12月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏側の軸受けを付けて脚を繋げた。
足裏を短くしたかったのに、あまり短くなってない。
爪先を丸めたら以前と変わらない長さになってしまう。
膝下に電池ボックスを付けようと思ったら幅が狭くて入らない。
2本組みの電池ボックスならギリギリで入るかもしれない。
脚を真っ直ぐにして立つと左右の足首ロール軸の間隔が広くなった。
どこかで調整して足首ロール軸の間隔を狭くしたい。

2017年12月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐアームの下に軸受けを接着した。
ロール軸のサーボアームをプラ板で作って足裏に接着してしまうと組み立てが難しくなりそうだったのでサーボアームは変えてない。足裏側の軸受けは後で付ける。
軸受け周りにスペーサを追加しよう。

2017年12月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐアームの下に板を接着した。
この板に軸受けを付ける。
板とサーボの隙間が狭いので足首ピッチ軸の稼働範囲は狭い。
ロール軸のサーボアームに短い物を使うと外側に曲がる角度が小さ過ぎるので長い物を使っているけど関節位置が高くなってしまうので適当な長さの物をプラ板で作ろう。

2017年12月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸サーボの下に軸受けを取り付けて見た。
足首ピッチ軸を動かすとサーボ下の軸受けも動いてしまうのでこれじゃ駄目だ。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐアームの下に軸受けを付けるように変えよう。

2017年12月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸サーボの下に軸受けを取り付けるための部品が一部出来たので取り付けた。
ピッチ軸サーボにロール軸サーボを繋いで軸受け位置を確認。
ピッチ軸サーボの下に板を貼ろうとしたら接着の糊代が無かったので別の面を接着してみる。
この板に軸受けを接着する。

2017年12月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を取り付ける部品が大体出来た。
ピッチ軸サーボの下に軸受けを取り付けるための部品を作り始めた。
ピッチ軸サーボの下の軸受けとロール軸の軸の位置を上手く合わせないといけない。
ピッチ軸サーボにロール軸サーボを繋いで軸受け位置を確認する。

2017年12月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を取り付ける枠を作っている。
部品のサイズを合わせるために1つにまとめた。
この部品だけで機体の重さを支えるなら強度不足になる。
殆どの重さは踵側のピッチ軸サーボの下の軸受けで受け止めるから大丈夫だと思う。
捻れの補強は必要かな?
踵側にロール軸サーボを配置して直交ブラケットで爪先にピッチ軸サーボを配置してリンク機構で動かす方法も考えたけど足裏の長さが長くなりそうなのでやらない。

2017年12月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を取り付ける枠を考えている。
爪先のロール軸は動かすけど踵は円弧の板を固定しようと思っていた。
それだと足首ロール軸を動かす方法が制限されてしまう。
踵側にベアリングを仕込んで足裏全体を動かす構造を考えよう。

2017年12月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
組み立てた膝下から足首を見てて、組み立てが面倒な割には良い事が無いと思った。
取り敢えずシンプルな組み方に変えて見た。
これで電池ボックスを膝下に戻せる。
でも足首周りが大きすぎる。
爪先ロール軸方式は以前失敗したけど、足首ピッチ軸サーボを膝に向けて取り付けていれば上手く出来そうな気がするので図を描いて見よう。

2017年12月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のリンクを取り付けて見た。
足首ピッチ軸を動かすとスネの所で歪むのでプラ棒を接着して見たけど、あまり変わらない。
プラ棒の上にプラ板を貼れば良いハズ。
膝サーボの軸が後ろに寄りすぎと思うので、膝サーボを縦向きに取り付けよう。

2017年12月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のリンク用の軸受けを加工して作った。
軸受けを取り付けるために土台側のブラケットに穴を開けないといけない。
新しい膝下を古い膝下と比べると長さを間違っていたので直した。
足首ロール軸の付け方が違うけど足裏の位置が同じくらいになった。
脚の太さはしょうがない。