実験用ロボット

ロール軸サーボに軸受けブロックを取り付ける部品を試作中。
軸を直交させるサーボアームの方はどうしようかな。

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ロボットの作業は進捗なし。
マウスクリックが処理されない事が有るので調べてた。
発熱を抑える為に電源のプロパティで電力効率を優先する設定にしてたのが主な原因だった。
PCによっては周りの電磁波ノイズも影響する。
MIL規格対応PCと言っても色々有るな。

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関節機構の部品の分けを考えてた。
行政サービスコーナーの最終営業日だったので住民票を取って来た。
年金手帳を見せて簡単な聞き取りをした。
これで不要な物を売る時に身分確認が出来る。

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関節機構の実寸大の図を描いた。
良く分からない所も有るので作ってる内に変わって来そう。
部品の大きさと形、必要な枚数を考えよう。
足首関節として考えたけど、上下の向きを逆にすると股関節にも使えるハズ。
ただしヨー軸を追加するには変えないといけない。

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リンク部の節を小さくする為の部品を見つけた。
この部品を使った関節を検討中。

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リンク部の軸受けはベアリングを使わないと駄目だ。
ベアリングを使うと大きさが変わって来るので関節の組み方を再考中。
郵便を郵便局で受取る時に不在票の他に身分証明書が必要だった。
そんな事は何処にも書いてなかったけど予想はしてた。
住民票を取りに行く時間が無かったので、たまたま持ってた印鑑証明書を見せて凌げた。
今は保険証を持ってない状態なので住民票を取っておこう。

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四節リンク部を組立てた。
リンク節を留めてるネジの頭が１箇所だけ膝下フレームに擦れてる。
可動範囲が狭いので左右の重心移動が出来ないかも知れない。
節の軸受けとかサーボの取付け方とかサーボアームの長さを変えて見よう。

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四節リンクのレバー部が片脚分出来た。
サーボアームは以前、四脚ロボット用に作った物を使う。
もう片方のレバー部を作って組立てて見よう。
動かしてるとネジが緩んでしまうかも知れない。
膝下フレームの補強も必要。

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膝下フレームに穴を空けてサーボを取外し取付け出来るようにした。
四節リンクのレバー部を試作中。
サーボホーンにぶつかるので円弧の形にしないといけない。

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新機体用の膝下フレームを作成中。
サーボを外して再組立て出来ない形になってしまった。
上部の４辺を囲む形にしてからサーボを外せる穴を空けよう。
四節リンクのレバー部を収める為に長くなって、ピッチ軸距離が８cm。

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新機体用の足首に繋ぐ膝下フレームを仮留めした。
画像は上下逆。
膝下フレームは四節リンク機構で動かす。
一番下はピッチ軸のつもりだけど、向きを変えればロール軸としても使える。
可動範囲を確認してから向きを決める。

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新機体用の足首機構を組み換えした。
足裏を小さくして、ロール軸とピッチ軸を直交させる考え。
一番下にピッチ軸を配置する。
ロール軸はリンク機構で動かす。

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新機体用の足首機構を手持ち部品で仮組みした。
ネジが緩まないようにサーボアームで挟むとかしてたら今の足首機構と同じくらいの前後長になってしまう。

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膝曲げ歩行モーションの足裏位置について書いてある本を見つけた。
上半身とか脚の角度については書いてない。
膝曲げ歩行は機体の高さを一定に保つんだっけ。
新機体用に2500シリーズサーボを使った足首機構を実寸で描いて見た。
細くしようと思ってロール軸の上にピッチ軸を載せて見たけど、短い脚にすると太くなる。
今の機体の足首機構で良いや。

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膝曲げ歩行モーションを大まかに作った。
膝曲げしない歩行モーションを元にしてるせいか重心を前へ寄せ過ぎてる感じ。
歩幅は予想通り小さくなった。
左右の動きが揃ってないので調査して行く。

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新機体は現行機体を少し変えた物にしたい。
と言いつつ全然違う機構も検討中。
膝曲げ歩行するモーションを作り始めた。
図を描いてて気になってた足首ピッチ軸の可動範囲が狭い事で歩幅が小さくなりそう。

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新機体を考える為の調査中。
膝曲げしたまま歩行するモーションを作った事がなかったので図を描いて関節角度を検討した。
歩行モーションの作り方をネットで調べようとしても欲しい情報が見つけられなくて、結局、自分で考えるしかない。

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３歩以上歩ける歩行モーションの検討は進んでない。
手持ち部品で股関節ヨー軸を追加した機体を作りたい。
視野角の広いWebカメラを手に入れた。
USBケーブルによっては性能が引き出せない。

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遊脚を着地する時の左右の重心を調整した。
２歩は歩けるけど、繰り返しの姿勢へ移った３歩目でバランスを崩して転ぶ。
３歩目の何が原因か分からない。

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歩行モーションを横から撮影する方法を試してた。
箱の上に板を載せるのは止めて、床の上に板を置いて、機体の左右が傾かないように調整した。
動かして見ると、支持脚を入れ換える動きでバランスを崩してる。
遊脚を着地する時の左右の重心を調整して見よう。

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各姿勢で上半身の左右の傾きを直したら、連続して歩けるようになった。
と思って動画を撮影しようと向きを変えたら歩けなくなった。
歩ける正面からの動画だけ撮影した。
１歩づつ機体を捻ってる感じ。
もう少し調整が必要。

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各姿勢を正面と左右から撮影して見た。
２歩目で遊脚を上げる時の股関節ロール軸が間違ってて、上半身が右へ傾いてるけど、これで左へ転ぶのかな。
視野角度が120くらいのWebカメラを探そう。

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遊脚を接地する時の角度を前へズラして見た。
今度は２歩目で左へ傾いてる。
左右の重心を確認しよう。
KHR-3HVを復活して動かすのも有りかと思う。
Webカメラの視野角度が75は狭すぎかな。

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ダイソーのEVAスポンジシートを足裏に貼った。
爪先部分にも貼った。
動かして見ると、１歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑らなくなった。
続いて、遊脚を接地する時の角度差分を後重心へ変えて見た。
今度は後重心過ぎて倒れた。
もう少し前重心にして見よう。
Webカメラで歩行モーションを撮影しようとしたら、スマホより画角が狭くて、作業スペース内では上手く撮影出来なかった。
撮影後の編集も出来るようにしないといけない。

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足裏に貼るシートを掘り起こした。
ダイソーのEVAスポンジシートと言う物。
まだ貼ってない。
起動しないDellのPCはACアダプタの口がUSBのType-Cなので、USBチェッカーで電圧と電流を確認して見た。
電圧は20Vなのに電流が０。
外せる物を外しても変わらず。
以前もDellのPCで電源故障が有ったし、もうDellのPCは止めよう。

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足裏に滑り止めシートを貼る為に接着面を増やす壁的な物を接着した。
滑り止めシートは、不要品の山に埋もれてるので掘り起こさないといけない。

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膝曲げの角度を変えて重心を前へ移動して見たけど、２歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑ってしまうのは変わらず。
膝曲げの角度を少し戻そう。
足裏に滑り止めシートを貼って見るか。
やっと重心の計算が出来た。
サーボ以外の重さを無視して、2次元に限定すれば、基準点から各サーボ重心までのXとYの距離の総和をサーボの数で割るだけ。
上半身の影響が大きい。

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２歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑ってしまう。
支持脚に重心が乗り切れてないんだろうな。
膝曲げの角度を変えて試して見よう。
有線マウスで、カーソルは着いてくるのにクリック抜けが起きる。
マウスボタンが悪い訳じゃない。
無線マウスに変えたら、クリック抜けが減った。

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遊脚を着地する時の膝曲げ姿勢を入れて動かして見た。
調整不足で２歩目は転んでしまうけど、前への重心移動は出来てる。

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遊脚を着地する時の膝曲げによる沈み込みは１cmくらいになりそう。
股関節ヨー軸と腰のロール、ヨー軸を追加すれば、遊脚を着地する時に膝を曲げなくても良いけど、それは後回し。
DellのPCをアップデートしようと思ったらバッテリーが充電出来なくて起動も出来なかった。
１年以上放置してた別のPCをアップデートしたら２時間以上掛かった。
こまめにアップデートしないといけない。

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Wabianの歩行動画で、前へ重心移動する時に少しだけ支持脚の膝を曲げてるのが有った。
人の歩行解析では良くないと指摘される歩き方だけど、これなら歩けそう。
無職になったので勉強が捗るかな。