実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの続き。
クルブシと言うか足裏をぶつからないようにする事は出来ている。
膝曲げ状態で安定させて立つのが難しい。
動歩行の様に膝曲げ状態では安定させない方法も有るけど、それは後でやる。
ノートPCのディスプレイが消えたり点いたりするようになってタブレットPCで作業した。
ノートPCの上にペットボトルを落としたのが原因かな?
2017年9月29日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの膝曲げを左右揃えるように直しつもりだったけど上手くいかない。
向きを変えて動かして見ると倒れる。
直立姿勢のサーボ角度を見直したら、足首ロール軸の角度がおかしくなってた。
足首ロール軸と股関節ロール軸、腰ロール軸の角度を直した。
直立姿勢を直したので足踏みモーションを最初から作り直さないといけない。
他の人のロボットを見ると足首ロール軸の間隔が広くても歩けてるので、足首ロール軸の間隔を狭くするのは歩行の必要条件じゃないと思った。
でも、凝った歩き方をするとか、人の形を真似るためには足首ロール軸の間隔を狭くする必要があると思っている。
股関節から膝に掛けての大腿骨の形が歩きに必要だと思ってるけど良く分かってない。
足踏みモーションの膝曲げを左右揃えるように直しつもりだったけど上手くいかない。
向きを変えて動かして見ると倒れる。
直立姿勢のサーボ角度を見直したら、足首ロール軸の角度がおかしくなってた。
足首ロール軸と股関節ロール軸、腰ロール軸の角度を直した。
直立姿勢を直したので足踏みモーションを最初から作り直さないといけない。
他の人のロボットを見ると足首ロール軸の間隔が広くても歩けてるので、足首ロール軸の間隔を狭くするのは歩行の必要条件じゃないと思った。
でも、凝った歩き方をするとか、人の形を真似るためには足首ロール軸の間隔を狭くする必要があると思っている。
股関節から膝に掛けての大腿骨の形が歩きに必要だと思ってるけど良く分かってない。
2017年9月28日木曜日
2017年9月27日水曜日
2017年9月26日火曜日
2017年9月25日月曜日
2017年9月24日日曜日
2017年9月23日土曜日
2017年9月22日金曜日
2017年9月21日木曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションを作っている。
膝屈伸モーションのパラメータを参考に膝を曲げる。
曲げた膝を戻す時に股関節ロール軸の角度を変えてクルブシがぶつからないようにする。
片側のモーションを確認している時に電池切れになったので残りはモーションパラメータを直しただけで確認出来てない。
寝てる間に充電したけど一部充電出来てない?
歩行モーションに必要な姿勢は膝屈伸と身体を左右に振る簡単なモーションで事前に作っていくのが良さそう。
脚を前後に開く姿勢は背伸びしながら身体を後ろに傾けるモーションで作っておく?
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションを作っている。
膝屈伸モーションのパラメータを参考に膝を曲げる。
曲げた膝を戻す時に股関節ロール軸の角度を変えてクルブシがぶつからないようにする。
片側のモーションを確認している時に電池切れになったので残りはモーションパラメータを直しただけで確認出来てない。
寝てる間に充電したけど一部充電出来てない?
歩行モーションに必要な姿勢は膝屈伸と身体を左右に振る簡単なモーションで事前に作っていくのが良さそう。
脚を前後に開く姿勢は背伸びしながら身体を後ろに傾けるモーションで作っておく?
2017年9月20日水曜日
2017年9月19日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を前後に開いた後の姿勢を調整したけど上手くいかない。
太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ効果は特に無いかな?
歩行モーションの作り方を調べていてロボコンマガジンの記事を見つけた。
静歩行なら姿勢の分割を増やした方が良さそう。
動歩行だと歩き出しの重心移動と飛行中の重心移動の角度を変えるのがコツ。
別の記事で横歩きモーションの説明が有ったので作ってみた。
進行方向に脚を引く時に足裏を擦ってしまうけど歩けた。
モーションを作る時に作業場所が狭いので前からしか見てないので後ろに倒れる事がある。
モーションを確認する時も前からしか見てない。
ロボットハンガーと2台のカメラを用意して前と横から姿勢を確認出来るようにしたい。
歩行モーションで脚を前後に開いた後の姿勢を調整したけど上手くいかない。
太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ効果は特に無いかな?
歩行モーションの作り方を調べていてロボコンマガジンの記事を見つけた。
静歩行なら姿勢の分割を増やした方が良さそう。
動歩行だと歩き出しの重心移動と飛行中の重心移動の角度を変えるのがコツ。
別の記事で横歩きモーションの説明が有ったので作ってみた。
進行方向に脚を引く時に足裏を擦ってしまうけど歩けた。
モーションを作る時に作業場所が狭いので前からしか見てないので後ろに倒れる事がある。
モーションを確認する時も前からしか見てない。
ロボットハンガーと2台のカメラを用意して前と横から姿勢を確認出来るようにしたい。
2017年9月18日月曜日
2017年9月17日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで爪先を前に出してみたら自然に前屈みになって歩いている様になった。
でも歩き出しは上手くいかないし、歩ける様になっても倒れない様に補助しないといけない。
どうしたらスムーズに歩ける様になるかな?
平均台の上を歩く時の様に足裏を一直線にするとか?
ノートPCのキーボードが不調になるのが続くので中古のタブレットを手に入れた。
USBポートが1つなのでHUB経由でキーボードとマウスとロボットを繋いだ。
これでモーション作りが出来る。
ただ電源やキーボードのコネクターが磁石で固定するので磁気カードとかを近付けないように気を付けないといけない。
足踏みモーションで爪先を前に出してみたら自然に前屈みになって歩いている様になった。
でも歩き出しは上手くいかないし、歩ける様になっても倒れない様に補助しないといけない。
どうしたらスムーズに歩ける様になるかな?
平均台の上を歩く時の様に足裏を一直線にするとか?
ノートPCのキーボードが不調になるのが続くので中古のタブレットを手に入れた。
USBポートが1つなのでHUB経由でキーボードとマウスとロボットを繋いだ。
これでモーション作りが出来る。
ただ電源やキーボードのコネクターが磁石で固定するので磁気カードとかを近付けないように気を付けないといけない。
2017年9月16日土曜日
2017年9月15日金曜日
2017年9月14日木曜日
2017年9月13日水曜日
2017年9月12日火曜日
2017年9月11日月曜日
2017年9月10日日曜日
2017年9月9日土曜日
2017年9月8日金曜日
2017年9月7日木曜日
2017年9月6日水曜日
2017年9月5日火曜日
2017年9月4日月曜日
2017年9月3日日曜日
2017年9月2日土曜日
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