2014年2月28日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。外装の原型を紙モデルで作っている所。紙粘土はまだ自然に剥がれるほどには乾燥してない。前半身は大体こんなものかな?こうなったら紙粘土を使わなくても良いような気がしてきた。後ろ半身を作り直し始めた。
ロボットや人形の可動性能は関節の可動角度より、どんなポーズが出来るかで評価した方が分かり易い。ポーズの例としては体育座りや開脚が思いつく。他にはどんなポーズがあるかな?

2014年2月27日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。紙粘土はまだ自然に剥がれるほどには乾燥してない。背中側に塗った紙粘土は思ったよりも強度がある。これなら板状の紙粘土だけを組み合わせて外装が出来るかもしれない。前半身の分割を増やしている所。大まかには後3カ所くらい増やせば良い。おっぱいは部分的に分割を増やそう。
ロボットのモーションの参考になる物を探していて3DSのProject mirai2のダンス編集が使えると思った。全部で80モーションくらいあるけど基本だけだと20モーションくらい。基本モーションを組み合わせてダンスをさせるという事は誰でも考えるけど基本モーションを規格化して他人が作ったダンスを使えるようにする事までは考えないものだな。
ロボットや人形の可動性能を評価する基準を考えるべきか?

2014年2月26日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。紙粘土を薄く伸ばして板状にした物を乾燥中。土台から自然に剥がれるまで待つ。背中側に塗った紙粘土の乾燥はもう少し待つ。横の分割を増やそうとして横から見た形に合う場所を考えた。おっぱいとお尻の頂点を結ぶような場所が見つかったのでそこに紙を追加したら脇腹の凹みでズレてしまった。縦の分割はどこを増やそう?

2014年2月25日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。ダイソーの紙粘土を手に入れて一層目を薄く盛った。盛ると言うより塗ったかな?指で盛ろうとするとくっついてしまうので粘土へらで伸ばしていく感じ。写真はお尻から背中を撮した物だけど、分割が粗過ぎて形が分からない。もっと分割しないといけない。以前、紙粘土を使った時に板状にしてから加工する方法をしていたのを思い出した。板状の物なら上げ底を作らなくても良い。外装の上に服を着せるなら表面に穴が開いていても良いので網状の外装と言うのも有りかと思った。今日は二層目を塗れるかな?分割を細かくする方法を考えよう。

2014年2月24日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。紙モデルを前と後ろに分けてスライスを貼り付けた。粘土を盛る量を減らすため上げ底を付けた。水に溶けるダイソーの紙粘土を使うつもり。胴体の分割は後回し。表面はグルーで覆うつもり。エポパテや透明レジンはどうなのか?これで上手く行くかは分からない。駄目ならプラ板で作る。バキュームフォームでやる方法もある。

2014年2月23日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。横から見た形を考えていたら肩サーボの位置が間違っている事に気が付いた。腰のピッチ軸とロール軸を組み直して肩サーボが少し後ろになるようにした。スライスした形を考える前に紙モデルを作った。横から見た形を中心にすると脚とおっぱいが邪魔なので切り取った。背中の窪みも切り取ってしまおうかと思ったけどそのままにした。これに粘土を盛って表面を何かで覆って剥がすと外装が出来るとなれば良いんだけど。そんな材料はないかな?

2014年2月22日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。前から見た外装の形を描いた。サーボと外装の隙間を狭くすれば細く出来るけど側面が平らになってつまらなくなる。横から見た形とスライスした断面の形を考える。お尻が上手く収まるかな?平面の絵を見るとデカいと思うけど立体になると印象が変わるハズ。

2014年2月21日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。大腿骨プレートを取り付けて膝の曲がりを確認した。これで良いんじゃないか?胴体のピッチ軸とロール軸を入れ替えた。外装を考えながらお尻を眺めていたら、やっぱりデカいなぁと思った。と言って股関節から作り直すのは大変なのでやらない。しゃがんだ状態の脚の付け根を外装で覆うのは無理なので座った状態までで考えよう。

2014年2月20日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下のプレートを整理して部品を減らした。股関節の部分を後ろ側に傾けるにはピッチ軸が中心になるので腰が太くなりそうだし腰ヨー軸の取り付けで悩むので止める。大腿骨プレートの背中側を切り取って膝を深く曲げれるようにしようとしている所。下半身より上半身の方が重いので自立させるのが難しくなった。

2014年2月19日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。足首を付けて膝下を組み直した。ネジ穴の位置が合わなくて膝の上下で長さが異なっている。最終的にはサーボアーム以外はプラ板で作るつもり。膝下を細く出来るハズだったけどサーボアームに取り付ける部分が上手く出来なくて太いままになった。股関節の部分を後ろ側に傾けるのは今日試す。
歌を歌わせるなら口パクぐらい出来ないと不気味だなと思った。扇型の4つの部品を口の周りに配置してリンク機構で動かせば良いと思う。頭を3軸で動かせるようにして更に口パクまでさせるには大きくて重くなりそう。頭だけのモデルで試作してみたい。

2014年2月18日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。足首の組み方を変えた。ピッチ軸を上にズラす事で曲がる角度を大きくしたつもり。直交ブラケットとショートアームを加工して組んだけど、もう少しきれいにしたかった。時間が無くて片側しか組んでないけど部品の加工は済んでいるので今日はもう片側を組む。これで膝下を細く出来る。脚をもっと曲げれるようにするために股関節の部分を後ろ側に傾けたらどうかと考えている。脚を後ろ側に曲げるのには影響しない事は確認したけど腰ヨー軸の取り付けが上手く出来るか分からない。上手く出来れば大腿骨プレートをS字ではなくJ字にする。

2014年2月17日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節の間に腰ヨー軸を挟んだ。股関節の幅を狭くして胴体を繋いだ。腰の幅は股関節の幅より広くする。大腿骨プレートをS字にする作業は出来てない。太ももと膝下の隙間にバッテリーを格納すれば良いと思うけど複数のバッテリーを自動的に切り替えてくれるような物が欲しい。胴体は後ろ側に重心がズレている。胸の所にマイコンを付けても重心は変わらなさそう。肩までの高さが53センチ。歩けなかったら脚を短くする。足首のロール軸が役目を果たしてない。
雪の影響でコンビニのパンコーナーが空になっていた。サンドイッチとおにぎりはあった。何も無い事を予想して非常食を用意していたけどおにぎりが有って良かった。

2014年2月16日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。大腿骨プレートをS字にしたいのでプラ板を切り出したけど他の所も気になって直していたら凡ミスを連発してしまった。股関節の幅を広げ過ぎたので少し狭くする。
雪の影響でスーパーの一部商品が空になっている。

2014年2月15日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下の長さを調整した。以前作った下腹部パーツで股関節ヨー軸の幅を調整した。幅はこれで良いけどM字開脚出来ないしお尻からの繋がりもおかしいので直す。
昨日はつま先が埋まるくらいの雪だった。人も車も少なくて雪の感触を味わいながらも小走りで帰って来た。

2014年2月14日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。直交ブラケットの使い方を間違って変な組み方をしていたと反省。正しい使い方で股関節を組み直した。後ろに出っ張るロール軸サーボがぶつかるので開脚の角度が狭い。前後の厚みとお尻の幅のバランスを考えると股関節の幅を少し広くした方が良い。脚の長さを考えていたら身長の目標60センチというのは高すぎなのかな?と思った。各部の大きさを考え直す。

2014年2月13日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。ピッチ軸を外側に付ける形の股関節で作り直した。間に合わせなので色々問題がある。ピッチ軸から膝サーボに繋ぐプレートが片持ちになっているので両側のプレートにしたいけど内股のプレートの形を上手く作らないと脚が上がらなくなってしまう。身長が高すぎる事を除けば1ヶ月前の組み方が良かった。フタバのRS601と言うサーボを股関節ピッチ軸にしたら作り易いんじやないかと思うけど色んなサーボで使える組み方にしたい。

2014年2月12日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。ピッチ軸から始める股関節で作り直した。ピッチ軸のサーボアームが飛び出して邪魔。ピッチ軸の可動範囲を一番広くしたいので干渉しない外側に付けるべきだな。そうすると、お尻の幅が広くなってしまうけど、しょうがない。ヨー軸から始めてもロール軸から始めても同じくらいの幅になりそう。膝関節と膝下の作り方は今のままで良いと思う。足首は脚の長さを考えると高すぎる。

2014年2月11日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝の周りを変えて正座が出来るようにした。でもヨー軸から始める股関節ではM字開脚が出来ないのでピッチ軸から始める股関節で作り直す。膝下はスライド機構を使ってみよう。
今朝の地震は寝ていたけど気がついた。

2014年2月10日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。後ろ側のスライド機構を外して膝サーボアームの取り付け方を変えて脚の長さを調整した。股関節の高さが30センチになった。膝が直角までしか曲がらないので膝サーボの取り付け角度を変えてみる。
今日は会社が休みだから作業が進むと思うけど寒さのせいか頭が痛い。

2014年2月9日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ロール軸サーボを横にしてスライド機構にした。脚の長さは変わってない。サーボアームが飛び出しているのは外装で隠したい。内側に曲がる角度が足りない。穴開けに時間が掛かるのをなんとかしたい。

2014年2月8日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ロール軸サーボを上下逆にしてスライドの溝を検討したら長くなりすぎた。別の方法はないかと考えてリンク機構を試してみたらスライドよりは小さくできそう。でも大腿骨の動き方に合ってないような気がするのでもう少し考える。

2014年2月7日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。脚を短くして脚を交差した時に内股がぶつからないようにするために股関節ロール軸サーボを股関節ピッチ軸の横に移動した。大腿骨を模したプレートにしてスライドの溝を検討中。サーボを上下逆にした方が良いかな?脚を伸ばして座らせると脚が長く感じる。

2014年2月6日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ロール軸を股関節ヨー軸の間に移動して胴体を繋いで見た。肩までの高さが53センチになった。股関節の幅が少し狭くなった。全体を見れば脚が長すぎる感じはしないけど、やっぱり少し短くしたい。そのためにはスライド部分を小さくしないといけない。サーボを横置きにして大腿骨プレートを湾曲させるかなぁ?

2014年2月5日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。大腿骨の長さを1センチ短くしたかったけどサーボの取り付けが上手く出来なくて殆ど変わってない。なので膝から足首までを細く出来なかった。足首の組み換えは出来たけど足裏を付けてない。腰ロール軸を股関節ヨー軸の間に変更してお尻の幅を決めたら全体のバランスが変わってくるかな?脚の長さの調整はその後で良い。膝下を股関節のヨー軸を省いた構成にしても良いかもしれない。スライド部分を改良したい。

2014年2月4日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。ダイソーでドリルを手に入れた。大腿骨プレートに膝サーボを取り付けた。目標身長にするには大腿骨の長さを1センチ短くしたいんだけどサーボの取り付け方で悩んでいる。膝から足首までは余計な物がないので細くしてみようと思う。足首の位置はある程度高さが必要だと思うので今の組み方じゃ駄目だな。と言う事で足首の組み方を解決しないと先に進まない。

2014年2月3日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。アルミ板で大腿骨プレートを作った。ドリルが折れてしまったけどなんとか取り付ける事が出来た。膝から下は前の物を使うつもりなので乗せて見たら高すぎると思った。脚の長さを30センチ胴体の長さを20センチという比率にしたい。

2014年2月2日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。脚を左右に振る軸を離れた位置からスライド機構で動かす仕組みを作っている所。ネジの頭を削ってたら時間が掛かってしまった。BIOLOIDのブッシュを使った。透明下敷きでスライドする位置を再確認した。今日はアルミ板でプレートを作ろう。M字開脚は出来ないかもしれない。

2014年2月1日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。脚を左右に振る軸を離れた位置からスライド機構で動かす仕組みを確認した。脚を十分に動かすにはスライドする位置を膝の近くにしないといけない事が分かった。強度を考えるとアルミ板でプレートを作らないと駄目だな。スライドする位置に立てるピンとブッシュは何を使うかな?