実験用ロボット

サーボオン関節角度を調整して、膝の位置を検討した。
当初は足首ロール軸の左右間隔と股関節ロール軸の左右間隔を変えるつもりだったけど、作業を進めてる間に足首ロール軸の左右間隔がギリギリになったので、股関節ロール軸の左右間隔と同じにする。
マイコンを固定する為に胴体を作るのが先かも知れない。

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膝を深く曲げれるように修整した。
機体の各部位の繋がりを調整するには関節角度を固定しないといけないので、サーボオンにする為に配線した。
足首サーボのケーブル長が足りないかも知れない。

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膝サーボの位置が決まらないので、サーボアームの台座を接着しておいて、後で位置調整する事にした。
サーボアームを台座に接着する所に使ったプラ棒が僅かに太くて、膝を深く曲げれないので修整しないといけない。

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膝のサーボアームを作って両脚分を用意出来た。
太ももフレームへの接着をしないといけない。
位置の調整が難しい。

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プラ板の手持ちが少なくなったので補充ついでにMODEROIDのARIELのプラモデルを手に入れて組立てた。
メガサイズに比べて小さい部品ばかりで苦労した。
肩の所にポリキャップが有るけど、腕をねじ込めなくて肩アーマーでカバーしてるので直ぐに外れる。
何か間違ってる気がする。
膝のサーボアーム作りが出来なかった。

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膝のサーボアームを試作中。
１個目のミスを直して２個目を作った。
サーボアームは問題ないけど、膝サーボの台座を直さないといけないかも知れない。
片脚分しか出来てないので、もう片脚分を作ろう。

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膝のサーボアームを試作中。
アームを斜めに伸ばして、膝を曲げた時にぶつかる所を切り取って行ったら、使えない形になった。
四角の板にサーボホーンを半分だけ留める様にすれば良さそう。
蝶番を使ってサーボで動かす機構も思い付いたけど詳細を詰めてないので無理かも知れない。

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膝サーボを膝下フレームに接着した。
正座出来るように膝裏側へ飛出る位置にサーボを取付けた。
次は膝のサーボアームの形を考える。
円形にするか、四角にするか。

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仮組みして太ももがぶつからないように股間の板の形を修整中。
メガサイズ　ガンダムの組立てが終わった。
デカールは貼らない。
部品がポロリと外れないのは初めてかも知れない。
関節は硬すぎず柔らかすぎず。
立たせて前後から突くとユラユラ揺れる。
ポージングすると動けない部分が有るけど、そう言うのは想定してないんだろうな。

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膝サーボの取付け板の傾きを修整して接着した。
股関節ピッチ軸サーボの位置が左右でズレてたので揃えた。
股関節ロール軸サーボアームの前後を繋ぐ部品の形を揃えて接着した。
接着剤が固まる間にガンプラの右脚を組立てた。
残りは左脚と少々。
PGザクは、この２月に再生産で、２月２９日に販売開始らしいので３月に手に入れたら良い。

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股関節ヨー軸にサーボアームを付けて抜けないようにした。
膝サーボの取付け板ｎ形を揃えて接着したら、何故か微妙に歪みがある。
股関節ロール軸サーボアームの前後を繋ぐ部品がズレてるのが原因かも知れない。
ガンプラの在庫を検索中。

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膝サーボの取付け板を接着しようとしてたら、一部傾いてたので太ももフレームを外して形を確認する。
作業中に股関節ヨー軸のサーボホーンを留めるネジが緩んでいたのでサーボアームで補強する形に股関節ヨー軸の台座を修整中。
股関節ヨー軸サーボを上下から挟む形にするべきかな。
メガサイズのガンダムの組立ては中断。
マンガを買うついでにPGザクを探して見たけど、有ったと思った店に無かった。
在庫が分かる店を調べて行くべきだった。

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メガサイズのガンダムの組立て中。
腰から上の部分と足首部分まで出来た。
所々間違えてやり直す事がある。

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膝サーボを取付ける板を切出した。
気分転換にメガサイズのガンダムを組立て中。
完成してないけど、ザクの方が好きなので、次は入手し易いPGのザクを組立てたい。
骨盤の形をMRIの画像で３方向から見れるページを見つけた。
３Dモデルを回転する方式だと基準点が分からなくなってしまう。
基準点が固定のまま３方向からのスライス画像が見えるので部品の形を考えるのに役立ちそう。

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股関節ピッチ軸のサーボアームで内側を厚くしてた所を外して、外側を厚くした。
これで、お座り出来るようになった。
人間の骨格図で骨盤を見て、正面の縦横比率から股間の仕切り板の大きさを考えた。
前後方向の形が分からない。

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股関節ピッチ軸のサーボアームを厚くして仮組みした。
歪みは小さくなったけど、内側を厚くした所がぶつかって、お座り出来なくなった。
外側を厚くするか、サーボ側を厚くすべきだった。

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股関節ピッチ軸のサーボアームを接着、仮組みして前の機体と比較。
高さは問題ない。
膝上下の幅の違いが思ったより小さい。
太ももを回す時にピッチ軸サーボアームが歪むので補強が必要。
マイコンや肩サーボの付け方を考えよう。

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股関節ピッチ軸のサーボアームの形を揃えてる所。

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股関節ピッチ軸のサーボアームを作成中。
前回は、外側と内側を区別しないで作ってたので、形を揃えるのに手こずった。
今回は、外側と内側を区別して作成中。

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股関節ヨー軸のアームサポーターを接着した。
組立てるにはスペーサーが必要。
お腹に電池ボックスを付けた。
股関節部の幅が広いけど、外側を傾斜させて細く見えるようにしたい。
次は股関節ピッチ軸のサーボアームを作る。

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股関節ヨー軸とピッチ軸の台座の形が出来たので配置を確認。
左右の股関節ピッチ軸サーボアームの台座がぶつからない距離を確保した。
作り直す前は中央に仕切り板を付けるつもりだったので隙間を広くしてたけど、台座の前後に板を立てれば隙間を狭く出来ると思った。
股関節ヨー軸の台座はアームサポーターで繋ぐ。

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股関節ヨー軸とピッチ軸の周りを作り直す事にした。
先ず股関節ピッチ軸サーボアームの台座を小さくする円板を用意した。
股関節ヨー軸の台座は左右に分割して、向きを変えた。
股関節の軸の繋ぎ方を変えるのは止めた。

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股関節ヨー軸の台座を作って仮組みした。
配置図を描いた時に気になってた通り左右の脚の間隔が広過ぎる。
股関節ピッチ軸サーボアームの台座を小さくする方法と、ピッチ軸とロール軸の繋ぎ方を変える方法のどちらかで左右の脚の間隔を狭くする。

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左右の股関節ヨー軸の配置図を描いた。
腰ヨー軸は付けないで、お腹に電池ボックスを付ける。

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股関節ピッチ軸サーボアームを台座に接着した。
左右の股関節ヨー軸距離を決めたけど、配置出来るか実寸で図を描いて見ないと分からない。
腰ヨー軸も付けたいけど、どうしよう。
2572サーボを使い切ったので2552改造サーボを使う。

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股関節ピッチ軸サーボアームの台座に穴を開けた。
穴の周りが変形したのでサーボホーンをネジ留めして補正しつつ様子を見る。

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股関節ピッチ軸サーボアームの台座を作成中。
薄いプラ板をコンパスカッターで円形に切出して貼合わせた。
接着剤が固まってから穴開けする。

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股関節ピッチ軸サーボアームの形を揃えて仮留めした。
股関節ヨー軸へ繋ぐクリアランスは問題ない。
股関節ヨー軸へ繋ぐ為のサーボアームの台座を作ろう。

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股関節ピッチ軸サーボアームの形を揃えてたら１つだけ大きくズレてたので作り直した。